Visually guided robotik assembly
Görüntü güdümlü robetik montaj
- Tez No: 143525
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Elde-Göz, İkili Görüntüleme, Üç Boyutlu Konum Algılama.Tanımlama, Eye-In-Hand, Stereo Imaging, 3D Position Extraction, and Recognition
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışma görüntü yönlendirmeli bir robotik montaj sisteminin tasarımı ve uygulaması üzerinedir. Stereo görüntüleme, üç boyutlu konum algılama ve nesne tanımlama bu sistemin ana özellikleridir. Bu tez çalışmasında,“elde-göz”kurulumunu kullanan bir sistem ele almıştır. Sistem, altı eksenli ABB IRB-2000 endüstriyel robotun tutucusuna monte edilmiş bir stereo-kamera düzeneği içermektedir. Robot açık-döngü kontrolü prensiplerini kullanan bir görüntü işleme sistemi tarafından kontrol edilmektedir. Sistemin amacı, temel geometrilere sahip parçaları, uygun şablonlara monte etmektir.
Özet (Çeviri)
This thesis deals with the design and implementation of a visually guided robotic assembly system. Stereo imaging, three dimensional location extraction and object recognition will be the features of this system. This thesis study considers a system utilizing an eye-in-hand configuration. The system involves a stereo rig mounted on the end effector of a six-DOF ABB IRB-2000 industrial robot. The robot is controlled by a vision system, which uses open-loop control principles. The goal of the system is to assemble basic geometric primitives into their respective templates.
Benzer Tezler
- Görme özürlü ve sağlıklı gençlerde motor değerlendirme üzerine karşılaştırmalı bir çalışma
Başlık çevirisi yok
TÜRKAN GÜNAYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Fiziksel Tıp ve RehabilitasyonHacettepe ÜniversitesiFizik Tedavi ve Rehabilitasyon Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. A. SAADET OTMON
- Görme engelliler okullarında görev yapan öğretmenlerin tükenmişlik düzeyleri
Başlık çevirisi yok
HİCRAN ÖZMEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2001
Eğitim ve ÖğretimGazi ÜniversitesiÖzel Eğitim Ana Bilim Dalı
PROF.DR. AYŞEGÜL ATAMAN
- Tarihi çevrede yeni yapılaşma ve İstanbul örneğinde infill uygulamaların değerlendirilmesi
The Evaluation of new structure in historical surroundings and infill applications of Istanbul case
SÜLEYMAN KAPUBAĞLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
MimarlıkYıldız Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÇİĞDEM BAYTİN
- Parmakizi görüntülerinin model tabanlı yaklaşımla sıkıştırılması
Başlık çevirisi yok
İLKER ERSOY
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. GÖKMEN MUHİTTİN