Robot kolunun adaptif kontrolu ve simülasyonu
Adaptive control and simulation of robot manipulators
- Tez No: 97951
- Danışmanlar: PROF.DR. MAHMUT ÜN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Adaptif denetim, Robot kinematiği, Robot kolu, Adaptive control, Robot kinematics, Robot arm
- Yıl: 2000
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
IV ÖZET“ROBOT KOLUNUN ADAPTIF KONTROLÜ VE SIMULASYONU”Bu tez çalışmasında iki linkli düzlemsel bir robotun kontrol problemi ele alınmıştır. Robotun hareket denklemleri çıkarılmış ve kontrol analizleri ile sistem davranışları incelenmiştir. Tez çalışması aşağıdaki bölümlerden oluşmaktadır: Birinci bölümde robotların tarihi gelişimi ve robotik ile ilgili temel bilgiler verilmiş, robotların adaptif kontrolü konusunda yapılmış çalışmalar ve tezde yapılan çalışma kısaca özetlenmiştir. İkinci bölümde robot kollarının kinematik ve dinamik modellerine ilişkin genel tanımlar verilmiş ve iki linkli düzlemsel kola ait dinamik model Lagrange yöntemi ile elde edilmiştir. Üçüncü bölümde, model tabanlı kontrol yöntemlerinden bahsedilmiş, iki linkli düzlemsel kola uygulanan ters dinamik kontrol ve adaptif kontrol yöntemlerine ait simülasyon sonuçlan alınmıştır. Yük parametresinin değişmesi durumunda her iki kontrol yönteminin verdiği sonuçlar karşılaştınlmıştır. Simülasyon, MATLAB Programında bulunan SIMULINK programı kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Dördüncü bölümde, uygulanan iki kontrol yönteminin karşılaştınlmasıyla varılan sonuçlara yer verilmiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY“ADAPTIVE CONTROL AND SIMULATION OF ROBOT MANIPULATORS”The control problem of robot is an important issue in Robotics area. In order to solve control problems; motion equations of robot should be solved and system behaviours should be investigated. This thesis will discuss two methods, namely inverse dynamic and adaptive, to control two link planar robot. The outline of the thesesin can be given as follows: Chapter 1 introduces; history of Robotics, adaptive control of robots and the control methods to be simulated in the thesis. Chapter 2 will provide in depth overviews on the model of kinematics and dynamics. After that, the two link planar arm dynamic model is obtained by the Lagrange Method. Chapter 3 will then investigate the two model-based control methods; inverse dynamic control and adaptive control. These control methods are simulated in MATLAB, Simulink tool. The simulation results are compared with each other by changing load and other parameters. Finally, Chapter 4 will conclude this review with an overall summary.
Benzer Tezler
- Adaptive position control of permanent magnet synchronous motors and torque ripple compensation
Başlık çevirisi yok
O.SETA BOĞOSYAN
Doktora
İngilizce
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. TAMER KUTMAN
- Manipulatör kontrolü için çok değişkenli adaptif PID regülatör
Multivariable adaptive pid regulatör for manipulator control
A.SELÇUK TEKDEMİR
- İki robot kolunun uyum içinde çalıştırılması
Başlık çevirisi yok
MUSTAFA GÜNDÜZALP
Doktora
Türkçe
1988
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiElektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METE SEVERCAN
- Tracking control of robotic manipulators using sliding mode fuzzy logic controller
Bir robot kolunun kayma kipli bulanık mantık denetimcisiyle izleme denetimi
BORA DURAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiPROF.DR. AHMET DENKER
- Bir robot kolunun görsel geri besleme ile kontrolü
The Control of a robot arm using visual feedback
ELİF ÖZDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATİLA BERKANA