AR-GE robotu tasarımı ve gerçekleştirilmesi
RE-DE robot design and implementation
- Tez No: 97495
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ŞEREF SAĞIROĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: PID, PLC, Robot denetim, Robot tasarımı, PID, Programmable logic controller, Robot control, Robot design
- Yıl: 2000
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Endüstriyel robotlar, üretildiğinden bu yana büyük bir hızla gelişmiştir, ve endüstride birçok uygulama alanına sahiptir. Robot imalatı pahalı bir iştir, ve spesifik işler için yardımcı donanıma ve yazılıma ihtiyaç duyması, yüksek teknolojiye bağımlılığı arttırmaktadır, imkanları kısıtlı bir ortamda mevcut bilgi birikimini ve deneyimleri değerlendirme ve teknoloji bağımlılığından kurtulmak için kendi teknolojimizi geliştirmek veya yeni bir tanesini oluşturmak bir zorunluluktur. Bu tez çalışması iki kısımdan oluşmaktadır. Bu çalışmanın ilk kısmı robotun gerçekleştirilmesi ve klasik metotlarla kontrolü, ve gelecekte yapılacak olan ikinci kısriıı ise zeki robot tasarımını gerçekleştirmektir. Bu tez çalışmasında, hem eğitim hem de endüstriyel amaçlı bir AR-GE robotu tasarlanmış ve gerçekleştirilmiştir. Endüstriyel robot çok fonksiyonlu kullanım için tasarlanmıştır. Uygun robot ele göre, mobilya sektöründe dikme, metal veya tahta kesimi, reklam sektöründe isim yazma, boya yapma, veya genel olarak bir parçanın, materyalin veya aletin bir noktadan diğerine taşınması işlemi olarak bilinen al ve yerleştir işleminde kullanılabilir. Ayrıca gerçekleştirilen robotun eğiti.nae ve araştırmalarda kullanılması da amaçlanmıştır. Tasarlanan endüstriyel robot, uç etkiieyeci dışında üç serbestlik derecesine (bir döner eksen iki düzlemsel eksen), ve tanımlı çalışma alanında herhangi bir noktaya erişebilecek kadar da esnekliğe sahiptir. Kinematik konfigürasyona göre sırasıyla kinematik ve dinamik denklemler elde edilmiştir. Mekanik tasarımda yol göstermesi için kinematik ve dinamik simülasyonlar yapılmıştır. Robot manipülatörün yörünge kontrolü için PID denetleyiciler kullanılmıştır. Deneysel örnek yörüngeler için uygun PID parametre değerleri elde edilmiş ve elde edilen simülasyon sonuçlan sunulmuştur. PLC'nin endüstride yaygın olarak kullanılmasmdan dolayı, aynı zamanda robot kontrolü için PLC test edilmiştir. PLC ile robotun önceden belirlenmiş yörüngede parça taşıması sağlanmıştır. Robot el olarak elektromıknatıs kullanılmıştır. Yapılan çalışmada üç serbestlik derecesine sahip robot tasarlanmış ve gerçekleştirilmiştir. Elde edilen sonuçlar robot tasarımının başarılı olduğunu göstermiştir.
Özet (Çeviri)
Industrial robots, since their first production, have been developed rapidly and have found many applications. Manufacturing a robot is expensive and requires auxiliary hardware and software for specific tasks with the dependability to the high technology. In a restricted environment, to evaluate the current knowledge and experiences and to slip out the technology dependability, it is inevitable to develop our own technology or to improve the existance one. This study has two sections. The first section is the implementation of robot and of its control with classical methods, and the second, which will be done in the future, is to make an intelligent robot design. In this thesis, a research & development robot is designed and implemented for the purposes both in education and industry. An industrial robot is designed for multi functional usage. According to the suitable end-effector, the robot can be used for sewing, metal or wood cut operations in furniture industry, in advertisement industry for printing names on boards, for painting works, for moving a part, material or tools from one place to another called pick and place operation. Also it is aimed that the robot be used in education and research. The designed industrial robot has three degrees of freedom (one rotation axis and two pivot axis> instead of end effector and has enough flexibility to reach any space in; its defined workspace Kinematic and dynamic formulations are made respectively according to the kinematic configuration. Kinematic and dynamic simulations are then made to have guide for the detailed mechanical design. PID controllers are used for the trajectory control of the robot manipulator. PID control is applied to the experimental trajectories. Convenient PID parameters are determined and simulation results are presented. Because of PLC's wide spread use in industry, PLC is also tested for the robot control. Implementing PLC provides robot to move material in pre-defined trajectory. Electromagnet is used as an end-effector. In this study, a three degrees of freedom robot has been designed and implemented. The results obtained show that the robot design is successful.
Benzer Tezler
- Robotlu paletleme sistemleri
Robotized palletizing systems
GÖKHAN VARGIN GÖK
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FARİS KAYA
- Vorticity based manipulability and stability criteria for robot hand preshaping
Kavrama için robot eli tutuş şekillenmesinde manipulasyon derecesi ve kararlılk kriteri
HÜSEYİN CANBOLAT
Yüksek Lisans
İngilizce
1993
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
- Endüstriyel robotlar ve Türk sanayi işletmelerindeki robot uygulamaları üzerine bir inceleme
Başlık çevirisi yok
ARZU GÜÇRAY
- Mekanik manipülatörlerde optimal yörünge planlaması
Optimum path planning for mechanical manipulators
A.YÜCEL YAZICI