İnverted pendulumun matematik modelinin eldesi ve pid, durum uzayı, adaptif, kayan kipli kontrol yöntemleriyle simulasyonu
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 84087
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. E. MURAT ESİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Durum uzayları, Kayan kipli denetim, Kontrol yöntemleri, Matematiksel modelleme, Ters sarkaç, State spaces, Sliding mode control, Control methods, Mathematical modelling, Inverted pendulum
- Yıl: 1999
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
IV ÖZET Bu tezde inverted pendulum hakkında genel tanıtım bilgileri verildikten sonra dinamiği incelenmiş ve matematiksel modeli elde edilmiştir. Matematiksel modeli elde edilmiş olan inverted pendulum sisteminde ilk önce pid kontrolör tasarımı yapılmış ve lineer ve nonlineer çözümlerinin simulasyonları karşılaştırılmıştır. inverted pendulumda daha sonra ileri kontrol sistemleri uygulanmıştır. İlkönce durum geribesleme kontrolü uygulanmış ve buna ek olarak sistemin dayanıklılığını arttırmak için adaptif kontrolör eklenmiştir. Aynı şekilde sistemin simulasyon sonuçları incelenmiş ve sonuçları tartışılmıştır. Ayrıca bu sisteme kayan kipli kontrolör eklenmiştir. Bozucu etkileri dikkate alınarak sitemin dayanıklılığı simulasyonlar sonucunda incelenmiştir. Elde edilen simulasyon sonuçlarına göre bu kontrol yöntemleri ile sistem beklenen performansı göstermiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY İn this study, after giving the general information about inverted pendulum, its dynamics was investigated and a matematical model was established. Based on inverted pendulum's matematical model, firstly pid controller was designed and linear and nonlinear solution simulations were compared. Later on, on the inverted pendulum advanced control systems were applied. First condition feedback control was applied and in addition to that to improve system's durability an adaptive controller was added. Similarly, system simulation results were investigated and results were discussed. Also, a sliding mode controller was added to that system. System durability was investigasted using simulations, its disturbing effects. Based on the simulation results, with these control methods system showed the expected performance.
Benzer Tezler
- Mekatronik sistemlerde konrolcü tasarımı
Başlık çevirisi yok
KEREM KIRCA
Yüksek Lisans
Türkçe
2001
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. LEVENT GÜVENÇ
- Stabilisation of an inverted pendulum by using a fuzzy controller
Bir puslu kontrolcü kullanılarak evrik bir sarkacın dengelenmesi
MEHMET EMİN ARI
- Learning to control an inverted pendulum using neural networks
Bir ters sarkan kontrolünün yapay sinir ağlarıyla öğrenilmesi
İBRAHİM ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF.DR. EROL KOCAOĞLAN
- Digital control of an inverted pendulum using various control strategies
Ters sarkaç sisteminin çeşitli kontrol stratejileri kullanılarak sayısal denetimi
MEHMET UÇAK
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖNDER YÜKSEL
- Kayma kipli kontrol yaklaşımlarının ters sarkaç sistemine uygulanması
Controlling an inverted pendulum system using sliding mode control techniques
AHMET YAZICI
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU