Learning to control an inverted pendulum using neural networks
Bir ters sarkan kontrolünün yapay sinir ağlarıyla öğrenilmesi
- Tez No: 47341
- Danışmanlar: PROF.DR. EROL KOCAOĞLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Takviyeli Öğrenme, Geçici Farkla Öğrenme, Değer Biçici Ağ, Eylem Ağı. iv, Denetim, Yapay sinir ağları, Öğrenme yöntemleri, Reinforcement Learning, Temporal Difference Learning, Evaluation Network, Action Network 111, Control, Artificial neural networks, Learning methods
- Yıl: 1995
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz YAPAY SİNİR A?LARI KULLANILARAK BİR TERS SARKACIN DENETLENMESİNİN Ö?RENİLMESİ ÖZTÜRK, İbrahim Yüksek Lisans Tezi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Erol Kocaoğlan Eylül 1995, 77 sayfa Bu tez takviyeli öğrenme ve geçici farkla öğrenme metodları kullanılarak yapay sinir ağlarıyla denetim üzerinedir. Denetlenecek sistemin dinamiği hakkında bir ön bilgi yoktur. Denetim öğrenilmesinde benzer yapıda iki yapay sinir ağı beraber kullanıldı. Bunlardan biri öğrenme prosedürü geçici farkla öğrenme olan değer biçici ağ, diğeri öğrenme prosedürü takviyeli öğrenme olan eylem ağıdır. Geçici farkla öğrenme ve takviyeli öğrenme teorileri tek tabakalı ve çok tabakalı ağlar için incelendi ve yeni bir, çok tabakalı ağ formülasyonu verildi. Bu yapay sinir ağlarının uygulamaları ters sarkaç, eğik düzlem üzerindeki ters sarkaç, çift ters sarkaç ve çubuk ve top örnekleri için başarıyla denendi. Üçtaş örneği üzerine bir uygulama gerçeklendi ve tartışıldı.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT LEARNING TO CONTROL AN INVERTED PENDULUM USING NEURAL NETWORKS ÖZTÜRK, Ibrahim M.Sc, Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Erol Kocaoğlan September 1995, 77 pages This thesis covers the study on learning to control via neural networks using reinforcement learning and temporal difference learning methods. There is no priory knowledge of the dynamics of the system to be controlled. In learning to control two similar structured neural networks are used together. Of these networks one is the evaluation network (or adaptive critic element) whose learning procedure is temporal difference learning and the other is the action network (or associate search element) whose learning procedure is reinforcement learning. Theories of temporal difference and reinforcement learning are discussed for both single layer and multi layer neural networks and a multi layer neural network formulation is given. Applications of these neural networks are made to inverted pendulum, inverted pendulum on inclined plane, double inverted pendulum and ball and beam examples successfully. Also an application to tic- tac-toe is realized and discussed.
Benzer Tezler
- Elektrik makinaları kontrolünde bulanık mantığın uygulanması
Fuzzy logic applications in control of electrical machines
NESLİHAN KEPEZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. EMİN TACER
- Bir tekstil firmasında kanban sisteminin uygulanması
An Application of kanban system in a textile company
UĞUR ÖZÇER
- Toplam kalite yöntemi, istatiksel süreç kontrolü ve Türk metal sanayiinde kullanımları
Başlık çevirisi yok
M.BERNA YEDEKKESİCİ
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. NİHAT SERASLAN
- A tipi yatırım fonlarında etkin bir nakit yönetim stratejisi oluşturmada analitik hiyerarşi yaklaşımı
Başlık çevirisi yok
FERAL YOLAL
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
İşletmeİstanbul Teknik Üniversitesiİşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. CEMİL ALBAYRAK
- Çok düzeyli statik bellek gözesi ve kohonen türü yapay sinir ağına uygulanması
Multiple valued static storage cell and its application to kohonen type neural network
NURETTİN YAMAN ÖZELÇİ
Doktora
Türkçe
1999
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. UĞUR ÇİLİNGİROĞLU