Tek uzuvlu elastik manipülatörün yörünge kontrolü
Orbit control of the one arm flexible manipulator
- Tez No: 79050
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MURAT TÜRE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: PID denetleme, Robotlar, Yörünge kontrolü, PID control, Robots, Orbit control
- Yıl: 1998
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Uludağ Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu çalışmada, tek uzuvlu elastik bir manipülatör kolunun pozisyon kontrolü incelenmiştir. Öncelikle, manipülatör kolunun dinamik modeli verilmiş, daha sonra denetleyici sistemler tanıtılmıştır. Manipülatör kolunun uygun denetleyici sistemler ile kontrolünün,“MATLAB”programında benzetimi yapılmış, manipülatör sürücü motorunun pozisyon kontrolü ise uygulamalı olarak,“C”programlama dilinde yazılan bir program ile gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT In this study, tip position control of one arm flexible manipulator has been searched. Firstly, dynamic model of the manipulator has been described and then controller systems have been detailed. Simulation of manipulator with suitable controllers by using of“MATLAB”program has been realized and position of the manipulator motor has been controlled via a program that has been written under“C”programming language in application.
Benzer Tezler
- Esnek uzuvlu bir manipulatörün dinamik davranışının analizi
Analysis of dynamic behaviour of a manipulator with flexible link
SEVDA TELLİ
Doktora
Türkçe
2000
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OSMAN KOPMAZ
- Trajectory tracking control of a two lirik plarlar manipulator with lirik elexibility
İki uzuvlu bir düzlemsel robotun uzun esnekliği hesaba katılarak yörünge izleme kontrolü
VOLKAN AY
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. S. KEMAL İDER
- Düzlemde tek serbestlik derecesine sahip mekanizmaların kinematik sentezi
Başlık çevirisi yok
HÜSEYİN MUTLU
Doktora
Türkçe
1994
Makine MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
PROF.DR. İ. DENİZ AKÇALI
- Günlükbaşı_Üzümlü (Fethiye) dolaylarının jeolojisi ve endüstriyel kayaçlarının değerlendirilmesi
Başlık çevirisi yok
SEYFETTİN DİLBER
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Jeoloji Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiJeoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN YILMAZ
- Çeşitli av tüfeği ve fişekleri ile yapılan atışlarda görülen namlu ürün atıklarına göre mesafenin belirlenmesi
The determination of the discharge distance according to gunshot residues seen at target after discharges done with different kinds of shotguns and cartridges
FATMA YÜCEL
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1997
Adli TıpCumhuriyet ÜniversitesiAdli Tıp Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. METİN ÖRSAL