Geri Dön

An Object oriented framework for intelligent control of an automated guided vehicle

Otomatik yük arabalarının akıllı kontrolü için nesne yönelimli bir yazılım çatısı

  1. Tez No: 76438
  2. Yazar: SALİH DENİZ KÖPRÜLÜ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Nesneye dayalı yazılım, Uzaklık fonksiyonu, Voronoi şeması, Object oriented software, Distance function, Voronoi diagram
  7. Yıl: 1998
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bu çalışma, yerleri değişmeyen engeller içeren iki boyutlu bir ortamda hareketli bir araç için rota belirlenmesi problemini konu almıştır. Kullanılan yaklaşım, son yıllarda engel dönüşümü ve yol dönüşümü gibi türevleri geliştirilmiş olan uzaklık dönüşümü kavramına dayalıdır. Bu dönüşümler birlikte kullanılarak Voronoi şeması, konfıgürasyon uzayı, çarpışma analizi, ve uzay taraması için yerel ekstremleri olmayan yol gösterici fonksiyonlar kolayca hesaplanmıştır. Çalışma özgün olarak, dar geçişlerin Voronoi şeması yardımıyla kapatılmasını sağlayan tıkayıcı daireler, ve kalınlaştırılmış Voronoi şeması tekniklerini sunmaktadır. Problem uzayı A* tarama yordamıyla yol dönüşümü kullanılarak taranmış ve elde edilen çözüm rotası aracın hareket özelliklerine göre yeniden biçimlendirilmiştir. Bu işlemde öziçli eğrilerden yararlanılmıştır. Aracın önerilen yolu izlemesi için kontrolü ve refleks tepkiler konusu incelenmiştir. Gerçekleştirilen bütün yordam ve veri yapılan nesne yönelimli bir yazılım çatısı altında biraraya getirilmiştir.

Özet (Çeviri)

A combining and practical approach to the path planning problem of a moving vehicle in a two-dimensional environment with static obstacles is presented. The approach is based on distance transform concept, which has lead to the recent exploration of a set of similar transforms including obstacle transform, and path transform. When used in combination, these transforms provide efficient implementations of Voronoi diagram, C-space, collision detection, and search heuristics without local minima. As new methods, blocking circles (a Voronoi based obstacle growing technique,) and dilated Voronoi diagrams, are proposed. A* search has been implemented using path transform as the heuristic, and results have been smoothed for vehicle constraints. Intrinsic splines have been utilized for smoothing. Control of the vehicle on the planned path, and reactivity issues are discussed. All implementations are collected under an object oriented software framework.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    66594

    Metro istasyonlarında yolcu sirkülasyonunun değerlendirilmesi için bir uzman sistem önerisi

    An expert system proposal for the evaluation of pedestrian circulation at underground stations

    A.GÜLAY PEKTAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÜLEN ÇAĞDAŞ

  2. Tez No

    95437

    Development of area coverage algorithms for an autonomous cleaner robot

    Elektrik süpürgesi robotu için alan tarama algoritmalarının geliştirilmesi

    LEYLA TOLUN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2000

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN

  3. Tez No

    75334

    Isı transferi eğitiminin etkileşimli bilgisayar ortamında jawa destekli WEB tarayıcısı formatı kullanılarak gerçekleştirilmesi

    Başlık çevirisi yok

    TAYFUN DURAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Eğitim ve Öğretimİstanbul Teknik Üniversitesi

    Gıda Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. Y. ONUR DEVRES

  4. Tez No

    85721

    Bilgisayar kullanım yönergesi geliştirilmesi

    Development of computer use policies

    TUĞKAN TUĞLULAR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞABAN EREN

  5. Tez No

    56902

    A Multidatabase infrastructure ouer corba

    Corba üzerinde bir çoklu veri tabanı altyapısı

    EBRU KILIÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1996

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ASUMAN DOĞAÇ

Geri Dön