Robust control of a highly maneuverable aircraft
Yüksek manevra yetenekli bir uçağın dayanıklı (gürbüz) denetimi
- Tez No: 76059
- Danışmanlar: DOÇ. DR. OZAN TEKİNALP
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Uçak Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Otopilot, Bozunma Modellenmesi, Sistem Parametreleri Değişimi, Dayanıklı Denetim, Duyarlılık, Belirsizlik, Denetim, Uçaklar, Autopilot, Disturbance Modeling, Plant Parameter Variation, Robust Control, Sensitivity, Uncertainty, Control, Airplanes
- Yıl: 1998
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde dayanıklı denetim yöntemlerinden“Linear Quadratic Gaussian/Loop Transfer Recovery”nin yüksek manevra yetenekli bir uçağa uygulanması sunulmuştur. Önce genel olarak dayanıklı denetim metodları ve bunların sıklık alanında duyarlılık çözümlemelerinin nasıl yapılacağı, daha sonra ise belirlenen yöntem gösterilmiştir. Ansal rüzgar değişimi gibi bozunmaların uçağın uzam-durum matrislerine olan etkisi modellenmiş ve algılayıcıların gürültülü olduğu varsayılmıştır. Ayrıca uçuş koşullarındaki değişimlerden (Mach sayısı ve yükseklik) kaynaklanan sistem parametre değişiklikleri de hesaba katılmıştır.“Linear Quadratic Gaussian/Loop Transfer Recovery”metodu doğrusallaştırılmış uçak modeline belirlenmiş uçuş koşullarında uygulanarak denetleçler tasarımlanmış ve sıklık alanında dayanıklılık sınırları açısından çözümlemeleri yapılmıştır. Denetleç yasasının uygulama ve değerlendirilmesi zamana göre benzetiminde tasarımlanan otopilotlar aracılığı ile modelleme belirsizliklerini, algılayıcılardaki gürültüyü, türbülansı ve denetim yüzeyleri itki elemanlarının sınırlarını içerecek şekilde dört uçuş koşulunda verilmiştir. Tasarımlardaki başarının dayanıklılığı bozunmalara olduğu kadar uçuş koşullarındaki değişikliğe karşı da gösterilmiştir. Sonuç olarak, uygulanan dayanıklı denetim yönteminin belirli dayanıklılık özelliklerini sistemdeki bozunmalara, algılayıcılardaki gürültüye ve sistem parametrelerindeki değişikliklere karşın sağladığı gösterilmiştir. Ayrıca, başarılı tasarımların denetimi yapılacak sistemin iyi tanınması, uygulanacak süreçte yeterli deneyim yanında; deneme yanılma tekniklerini de içerdiği gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, the application of Linear Quadratic Gaussian/Loop Transfer Recovery robust control theory, to a highly maneuverable aircraft model is presented. First, general robust control theories and sensitivity analysis in the frequency domain are described, then the specified method is. Disturbances such as wind gust are modelled and included in state-space representations of the aircraft and sensors are accepted to be noisy. The plant parameter variations in terms of changes in flight conditions of Mach number and altitude are also taken into account. The Linear Quadratic Gaussian/Loop Transfer Recovery method is applied to the linearized aircraft model at specified flight conditions for longitudinal and lateraldynamics, and controllers are designed and analysed in frequency-domain in terms of robustness bounds. Implementation and evaluation of control law in time-domain simulation including modelling uncertainties, sensor noise, and turbulence and actuator limits during four prescribed design conditions are given via the designed autopilots. Performance robustness of the designs in the face of changes in flight conditions are also demonstrated. As a result, it is shown that the applied robust control law guarantees certain robustness properties in the existence of disturbances, sensor noise and plant parameter variations in the system. Also, it is shown that the successfull design still requires trial and error techniques as well as good understanding of the plant and sufficient experience in a particular process.
Benzer Tezler
- Sliding mode control of point-to-point maneuvers of a remotely operated vehicle on a horizontal plane
Uzaktan kumandalı bir aracın kayan mod kontrol yöntemi ile yatay düzlemde noktadan noktaya manevra kontrolü
ERDİNÇ DUMANLI
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BÜLENT E. PLATİN
- Çok makinalı güç sistemlerinde parametre adaptif kontrol yönteminin incelenmesi
Investigation of parameter adaptive control method for MMPS
AYŞEN DEMİRÖREN
Doktora
Türkçe
1993
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. EMİN TACER
- Robot kollarının gürbüz kontrolü
Robust control of robot arms
CUMHUR BAŞPINAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Robot kolların geleneksel ve dinamik kontrolu
Başlık çevirisi yok
HASAN PALAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. KEMAL SARIOĞLU
- Robot sürüşü için doğrusal asenkron motor tasarımı
Design of linear induction motor as a robot actuator
ÖZGÜR ÜSTÜN
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. NEJAT TUNÇAY