Geri Dön

Sliding mode control of point-to-point maneuvers of a remotely operated vehicle on a horizontal plane

Uzaktan kumandalı bir aracın kayan mod kontrol yöntemi ile yatay düzlemde noktadan noktaya manevra kontrolü

  1. Tez No: 35607
  2. Yazar: ERDİNÇ DUMANLI
  3. Danışmanlar: PROF. DR. BÜLENT E. PLATİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Değişken Yapılı Sistemler, Kayan Mod Kontrol, Araçların Kontrolü, Uzaktan Kumandalı Denizaltı Araçları, Denizaltı aracı, Kayan kipli denetim, Uzaktan kumanda, Variable Structure Systems, Sliding Mode Control, Control of Vehicles, Remotely Operated Underwater Vehicles, Underwater vehicle, Remote control
  7. Yıl: 1994
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

öz UZAKTAN KUMANDALI BİR ARACIN KAYAN MOD KONTROL YÖNTEMİ İLE YATAY DÜZLEMDE NOKTADAN NOKTAYA MANEVRA KONTROLÜ DUMANLI, Erdinç Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Prof.Dr. Bülent E. PLATİN Eylül 1994, 128 sayfa Kayan mod kontrol yöntemi, değişken yapılı sistemlerin özel bir uygulamasıdır. Bu tip kontrol sağlam, rahatsız edici etmenlere duyarsız, sistemdeki parametre belirsizliklerinden etkilenmeyen ve sağlam bir genel sistem davranışı sağlar. Bu kontrol felsefesinin, doğası gereği doğrusal olmayan dinamiğe sahip bir denizaltı aracının noktadan noktaya konum kontrolü uygulanması incelenmiştir. Modelleme kolaylığı için yalnızca yatay düzlemdeki hareketler göz önüne alınmıştır. Uzaktan kumandalı aracın kayan moddaki hareketindeki kararlılığı için yeterli koşul Lyapunov metodu ile bulunmuştur.. Rahatsız edici etmenler olarak çeşitli akıntı biçimleri kullanılmıştır. Kayan mod kontrol yönteminin doğasını ve sistem performansı üzerindeki etkisini göstermek için sayısal integrasyon teknikleri kullanarak benzetim sonuçlan elde edilmiştir.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT SLIDING MODE CONTROL OF POINT-TO-POINT MANEUVERS OF A REMOTELY OPERATED VEHICLE ON A HORIZONTAL PLANE DUMANLI, Erdinç M.S. in Mechanical Engineering Supervisor: Prof.Dr. Bülent E. PLATİN September 1994, 128 pages Sliding mode control (SMC) is a special application of variable structure systems. An appropriate application of this type of control provides a strategy leading to an overall' system behavior which is robust, disturbance free and insensitive to system parameter uncertainties. The application of this control philosophy to the point-to-point position control of an underwater vehicle is studied which exhibits a highly nonlinear nature inherently. For the purpose of modeling simplicity, only the motion in the horizontal plane is considered. The sufficient condition for the stability of the sliding motion of the ROV is determined by the Lyapunov method. As a disturbance, various stream configurations are introduced to the system. Digital simulation results are obtained through numerical integration techniques to investigate the nature and effectiveness of the SMC on the system performance.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    75581

    Sistemlerin kayma modlu kontrolü ve uygulamaları

    Başlık çevirisi yok

    VEHBİ AKAY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MÜJDE GÜZELKAYA

  2. Tez No

    95373

    Variable structure systems theory based training strategies for computationally intelligent systems

    İşlemsel akıl içeren sistemler için değişken yapılı sistemler kuramına dayalı eğitim stratejileri

    MEHMET ÖNDER EFE

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2000

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OKYAY KAYNAK

  3. Tez No

    90690

    Some sliding mode control applications in brushless DC motor and pH systems

    Fırçasız DC motorlar ve pH sistemlerinde bazı kayan kipli denetim uygulamaları

    FARHAD KAFFASHİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1999

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU

    PROF. DR. CANAN ÖZGEN

  4. Tez No

    68872

    Asenkron motorlar için algılayıcısız akı gözlemleyicisi ve kontrolü

    Sensorless flux observer and controller for asynchronous motors

    COŞKUN ŞAHİN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. METİN GÖKAŞAN

  5. Tez No

    75303

    Hassas ve katı pnömatik konum kontrolü

    Accurate and robuts pneumatic porition control

    İLKER MURAT KOÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AHMET KUZUCU

Geri Dön