Design, development, modeling and control of a Stewart platform
Stewart platformunun tasarımı, geliştirilmesi, modellenmesi ve denetlenmesi
- Tez No: 630907
- Danışmanlar: PROF. DR. ENVER TATLICIOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüz askeri teknoloji geli¸stirmelerinde silah kulelerinin, uzaktan komutalı silah sistemlerinin ve görü¸s sistemlerinin ataletsel stabilizasyon geli¸stirme testlerinde kullanılmak zere altı serbestlik derecesine sahip bir test platformu ihtiyacı bulunmaktadır. Tezde bu ara¸stırma konusu ele alınarak bir görü¸s sisteminin ataletsel stabilizasyon geli¸stirme testlerinde kullanılmak üzere bir Stewart platformu üretildi ve kullanıldı. Tüm sistemin net bir şekilde anla¸sılabilmesi için Stewart platformunun mekanik tasarım kriterleri, sistem mimarisi, birimler arası haberle¸sme ve seçilen donanımlar detaylıca sunuldu. Tasarım ve geli¸stirme safhaları tamamlandıktan sonra Stewart platformunun bilgisayar destekli tasarımı kullanılarak kinematik modeli elde edildi. Platformun ters kinematik ifadeleri platformun istenen hareketleri yapabilmesi için gerekli eyleyici davranı¸slarını hesaplamada kullanıldı. Eyleyicilerin hız ve pozisyon denetimi için tercih edilen PI denetleyiciler kademeli denetim yapısında kullanıldı. Tasarlanan denetleyici stratejisi Stewart platformuna uygulandı ve askeri sistemlerin testlerinde kullanmak için tatmin edici ba¸sarım gözlemlendi.
Özet (Çeviri)
Need for a six degrees of freedom test platform to be used in the inertial stabilization development tests of turrets, remote controlled weapon systems or sight systems is present in modern military technology development. To address this research issue, within this thesis study, a Stewart platform is built and is used for stabilization development tests of a sight system. To give a clear picture of the whole system, mechanical design criterion, electrical architecture, communication between system units and chosen hardware of the designed Stewart platform are presented in detail. After the design and development phases are completed, kinematic model is obtained via utilizing the computer–aided design model of the Stewart platform. The inverse kinematic expressions of the platform are made use of to calculate the required actuator behaviors for the platform to achieve the desired motion. Then, a cascade control structure is designed for control of both speed and position of the actuators where proportional integral controller is preferred. The designed control strategy is implemented to the Stewart platform where satisfactory performance is observed for it to be used in military vehicles.
Benzer Tezler
- Bir mesleki grup rehberliği programının lise öğrencilerinin mesleki kararsızlık düzeylerine etkisi
The Effect of a career group guidance program on the career indecision level of high school stunets
MEHMET ALİ ÇAKIR
Doktora
Türkçe
2003
Eğitim ve ÖğretimAnkara ÜniversitesiEğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF.DR. BİNNUR YEŞİLYAPRAK
Y.DOÇ.DR. METİN PİŞKİN
- Object-oriented software development in control of a physical manufacturing
Fiziksel esnek imalat hücresi kontrolü için nesne yönelimli yazılım geliştirilmesi
VOLKAN ÜSTÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. SİNAN KAYALIGİL
- Design, control and implementation of CoCoA: A human-friendly autonomous service robot
Güvenli servis robotu CoCoA'nın insan uyumlu tasarımı, kontrolü ve hayata geçirilmesi
GÖKAY ÇORUHLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Makine MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Design, modeling and control of 4-axis electro-opticaldirector for high energy laser application
Yüksek güçlü lazer uygulaması için 4 eksenli elektro-optik yönlendirme birimi tasarımı, modellenmesi ve kontrolü
AHMET MAVUŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAİF TUNA BALKAN
- Development of an object-oriented design, analysis and simulation software for a generic air vehicle
Jenerik hava araçları için nesne yönelimli tasarım, analiz ve benzetim yazılımı geliştirme
MURAT ŞENİPEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ TÜRKER KUTAY