Uzay robot kolu sistemlerinin kinematik analizi ve bir model üzerinde uygulanması
Kinematic analysis of the space robotic systems and its application on a model
- Tez No: 56990
- Danışmanlar: PROF. DR. ATİLA BARKANA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Kinematik analiz, Robot kolu, Kinematic analysis, Robot arm
- Yıl: 1996
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Uzay aracına yerleştirilmiş robot kolu sistemleri, gelecekteki uzay çalışmalarında önemli rol oynayacaktır. Uzay robot sistemlerinin sabit bir tabana sahip olmamaları,sistemlerin kontrolünde bazı sorunlar doğurmaktadır. Robot kolunun hareketi, uzay aracının pozisyon ve durumu bozulmuş bir şekilde hareket etmesine yol açar. Sonuç olarak, robot kolunun uç noktası istenen noktaya ulaşamaz. Bu çalışmada incelenen kontrol yöntemi, dönüştürülmüş hareket oram kavramına ve açısal momentumun korunumu ilkesine dayanmaktadır. Ayrıca kontrol algoritması, basit bir robot kolu sistemi üzerinde test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY A robotic manipulator system installed in satellites will play an important role in future space projects. However, the lack of a fixed base raises many problems in controlling space robotic systems. The commanded arm motions produce motion of the satellite which disturb position and attitude of the supporting base satellite. As a result, end effector of manipulator will miss the target. In this study, a control method for free-flying space manipulators based on resolved motion rate control concept and conservation of angular momentum is used and the control algorithm is demonstrated by computer simulation with a simple model of robot satellite.
Benzer Tezler
- Uzaysal dönmelerin ve robot kollarının pozisyonunun kuaternion dönüşümleri ile incelenmesi
The Investigation of spatial and robotic manipulators with quaternion transformations
MURAT TANIŞLI
- Mekanizmaların sonlu eleman yöntemi ile dinamik analizi
Dynamic analysis of mechanisms by finite element method
FATİH MEHMET BOTSALI
- Variable structure and predictive control of a redundant manipulator in a cluttered environment
Başlık çevirisi yok
DİLEK TÜKEL BİLGİN
Yüksek Lisans
İngilizce
1990
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiPROF. DR. OKYAY KAYNAK
- Serbest yüzen uzay robotlarının adaptif kontrolü
Adaptive control of free-floating space manipulators
METİN ÖZKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Altı serbestlik dereceli genel maksat maniplatörünün kinematik modellemesi
Başlık çevirisi yok
ADİL KARAAĞAÇ