Geri Dön

Uzaysal dönmelerin ve robot kollarının pozisyonunun kuaternion dönüşümleri ile incelenmesi

The Investigation of spatial and robotic manipulators with quaternion transformations

  1. Tez No: 45147
  2. Yazar: MURAT TANIŞLI
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. KUDRET ÖZDAŞ
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Fizik ve Fizik Mühendisliği, Physics and Physics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Kuaterniyonlar, Robot kolu, Uzay, Quaternions, Robot arm, Space
  7. Yıl: 1995
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZET Bu çalışmada, kuaternion cebri ve kuatemionların matris temsilleri incelendikten sonra kuaternionlarda skalar ve vektörel çarpımlar tanımlanmıştır. Kuaternionlarda türev ve diferansiyel vektör operatörleri ifade edilerek, dönme ve öteleme hareketi yapan koordinat sistemlerinde hız ve ivme bağıntıları elde edilmiştir. Daha sonra, kuatemionlarla fiziksel niceliklerin temsili ele alınmıştır. Ayrıca robotik manipülatörler için, koordinat ve pozisyon dönüşümleri; kuaternion gösterimi kullanılarak sunulmuş ve robotik manipülatörler hareketli iken en yeni iki yöntemle ve uygulamalı olarak bir örnekle verilmiştir. Bundan başka, kuaternionlar üzerindeki cebirsel işlemleri ve robotik manipülatörlerde pozisyonu ifade eden kinematik denklemleri nümerik olarak hesaplayan bir bilgisayar programı gerçekleştirilmiştir.

Özet (Çeviri)

SUMMARY In this thesis; quaternion's algebra and matrix representations of quaternions are investigated. Then, scalar and vector products on the quaternions are defined. Acceleration and velocity relations are obtained on the coordinate systems which make rotational and translational motion. Then, derivative and differential vector operators on quaternions are defined. Later, representation of quaternions of physical quantities is analysed. However, it presents the coordinate and position transformation using quaternion representation for robotic manipulators. Two methods for updating quaternion when the manipulators are in motion provided and an application example is given. A computer programme is designed to compute the algebraic actions of quaternions and robotic manipulators.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    29116

    Mekanizmaların sonlu eleman yöntemi ile dinamik analizi

    Dynamic analysis of mechanisms by finite element method

    FATİH MEHMET BOTSALI

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1993

    Makine MühendisliğiSelçuk Üniversitesi

    Makine Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ALİ ÜNÜVAR

  2. Tez No

    75927

    Constructional analysis of Hereke section of İzmit ater supply project by using GIS techniques

    İzmit su temin projesi, Hereke Bölgesinde CBS teknikleri kullanarak inşaat işlerinin analizi

    BÜLENT HAMURCULU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1998

    İnşaat MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. BAHATTİN COŞKUN

  3. Tez No

    28905

    Uzaysal eksternal fiksatör

    Başlık çevirisi yok

    HASARİ TOSUN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1993

    Makine MühendisliğiÇukurova Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İ. DENİZ AKÇALI

  4. Tez No

    62809

    Brentano`s analysis of mental phenomena

    Brentano`nun mental edimler analizi

    SERVET GÖZETLİK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1997

    FelsefeOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Felsefe Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AHMET İNAM

  5. Tez No

    3953

    Performance analysis of the music algorithm in direction finding systems

    Başlık çevirisi yok

    BÜLENT BAYGÜN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1988

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    DOÇ. DR. YALÇIN TANIK

Geri Dön