Serbest yüzen uzay robotlarının adaptif kontrolü
Adaptive control of free-floating space manipulators
- Tez No: 96923
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Adaptif denetim sistemleri, Robot denetim, Robotlar, Adaptive control systems, Robot control, Robots
- Yıl: 2000
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Uzay robotları, uzay istasyonlarının kurulmasında kullanılmaktadır. Uzay robotlarını, yeryüzündeki sabit tabanlı robotlardan ayıran en önemli özelliği, bağlı bulunduğu uzay aracının kolun hareketleri sonucu hareket etmesidir. Bu durumda, hem kinematik hem de dinamik denklemler, sabit tabanlı robotların kinematik ve dinamiğinden çok farklı olmaktadır. Buna ilaveten, sabit tabanlı robotlarda karşılaşılmayan dinamik tekillikler de bu sistemlerin analiz ve kontrolünde zorluklar çıkartmaktadır. Bu çalışmada öncelikle, serbest yüzen uzay robotlarının kinematik, ters kinematik ve dinamik analizleri incelenmiştir. Serbest yüzen uzay robotlarının bazı parametreleri bilinmediği durumda, adaptif kontrol yöntemi kullanılması gereklidir. Ancak, bu sistemin dinamik denklemleri doğrusal parametrizasyon şeklinde yazılamamaktadır. Bu problem için önerilen, genişletilmiş robot modeli kullanılarak, uzay robot sisteminin dinamik modeli türetilmiş ve bu model üzerinde adaptif kontrol uygulanmıştır. Bu kontrol yöntemi, kartezyen uzayında gerçekleştirilmesi ve eklem ivmelerinin ölçülmesine ihtiyaç duyulmaması nedeniyle, daha önce önerilen yöntemlere göre üstünlüğe sahiptir.
Özet (Çeviri)
n ABSTRACT Space manipulators are used for the construction of the space stations. Space manipulators are different from the fixed-base manipulators on earth because the spacecraft on which the manipulator is mounted moves during the movement of the manipulator. In this case, both kinematics and dynamics of the space manipulators are very different from the ones of the fixed-base manipulators. In addition, dynamic singularities, which are not exist at the fixed-base manipulators, cause troubles for the analysis and control of the systems. In this study, first, the analysis of the kinematics, inverse kinematics and dynamics of the free-floating space manipulators are discussed. When some parameters of the free-floating space manipulators are not known, it is necessary to use adaptive control methods. But, this system can not linearly parameterized. To solve this problem, the dynamic model of the system is derived by using the extended robot model. And then, an adaptive control method is applied on it. This control method is superior than the previous ones because it is developed in Cartesian space without measuring the joint accelerations.
Benzer Tezler
- Yüzeyinde harmonik zorlama etkisindeki boşluklu yarım düzlem problemi
Başlık çevirisi yok
FATİH HAN ÜNAL
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN ENGİN
- Düzgün olmayan yüzeylerde Kirchhoff yaklaşımı ile dalga alanı hesabı ve uzanımı
Computation and extrapolation of the wave field by using the Kirchhoff approximation on the rough surfaces
SELMA KADIOĞLU
Doktora
Türkçe
2000
Jeofizik MühendisliğiAnkara ÜniversitesiJeofizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. TURAN KAYIRAN
- Harmonik basınç etkisindeki dairesel boşluklu yarım düzlem problemi
Half plane problem with a circular hole under the effect of harmonic pressure
MEHMET AKPINAR