Akıllı tekerlekli sandalye için yüksek seviye kontrol sistemi gerçeklemesi
High level controller implementation for intelligent wheelchair
- Tez No: 367543
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AHMET YAZICI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Akıllı Tekerlekli Sandalye, Gezgin Robotlar, Yüksek Seviye Kontrol, Robot Đsletim Sistemi, Sonlu Durum Makinesi, Intelligent Wheelchair, Mobile Robots, High Level Control, Robot Operating System, Finite State Machine
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüzde gezgin robotların, iç ve dıs ortamlarda kullanımı giderek artmaktadır. Askeri projelerden eğlenceye, sağlık sektöründen endüstriyel alanlara kadar uzanan genis yelpazede yarı – otonom veya tam otonom robotlar üzerinde çesitli uygulamalar gelistirilmektedir. Engelli veya yaslı insanların kullanımı için olan akıllı tekerlekli sandalyeler, temizlik robotları, futbol oynayan robotlar, insansı robotlar, uzay kesif robotları, esnek otomasyonda kullanılan gezgin robotlar bu kapsamda örnek olarak kullanımda olan robotlardan bazılarıdır. Bu çalısmada, Akıllı TEKerlekli Sandalyenin (ATEKS) özerk kontrolü için yüksek seviye kontrol sistemi ve alt davranıslar gerçeklenmistir. ATEKS, öncelikle hareket engelli insanların kullanımında özerk hareket edebilen bir platform olarak gelistirilmistir. Özerk modun yanı sıra sürüs destek amacı ile de kullanılabilmektedir. Ayrıca, gezgin robot eğitim ve arastırmalarında kullanılacak temel bilesenlere sahiptir. ATEKS platformu, Düsük Seviye Akıllı Kontrol Birimi (AKB – DSK), Yüksek Seviye Akıllı Kontrol Birimi (AKB – YSK), Kullanıcı Arayüzü Birimi (KAB) ve gerekli algılayıcılardan olusmaktadır. ATEKS'in özerk kontrolü melez yüksek seviye kontrol mimarisi üzerine gerçeklenmistir. Bu mimaride, ATEKS platform farklı alt birimleri arasındaki koordinasyon açık ajan tabanlı robot isletim sistemi (Robot Operating System, ROS) kullanılarak gerçeklenmistir. Đlgili özerk davranısların koordineli kontrolü için ROS ile bütünlesik çalısan sonlu durum makinesi gelistirilmistir. Gelistirilen yüksek seviye kontrol mimarisi, GAZEBO benzetim ortamında ve Eskisehir Osmangazi Teknopark Binasında gerçeklestirilen uygulamalarla test edilmistir.
Özet (Çeviri)
Nowadays, autonomous mobile robots are increasingly used in both indoor and outdoor environments. There is a wide range of applications of mobile robots from military projects to entertainment, or from medical to industrial applications. Some examples include intelligent wheelchairs for the usage of elderly and disabled people, space exploration robots, floor cleaning robots, soccer playing robots, mobile robots for flexible automation. In this study, a high level controller and robotic behaviors and related robotic behaviors have been developed for autonomous control of an intelligent wheelchair (ATEKS). Firstly, the ATEKS platform is developed as an autonomous mobile platform for the usage of disabled or elderly people. The platform can also be used for driving assistance rather than fully autonomous system. In addition, it has the basic components to use in the area of mobile robot education and researches. ATEKS has Intelligent Control Unit – High Level Control (AKB – YSK), Intelligent Control Unit – Low Level Control (AKB – DSK), User Interface Unit (KAB) and sensor units (Localization, measurement sensors etc.). Autonomous control of ATEKS platform is implemented as a Hybrid Control Architecture. In this architecture, coordination of various units of ATEKS platform is achieved using Robot Operating System (ROS). Autonomous behaviors are coordinated by a Finite State Machine (FSM) which is integrated into the ROS. The developed high level control architecture is tested on both GAZEBO simulation environment and at Osmangazi Technopark.
Benzer Tezler
- A simulation study on autonomous wheelchair control with visual feedback for following straight lines
Düz çizgi takibi için görsel geri beslemeli otonom tekerlekli sandalye kontrolü üzerine bir simulasyon çalışması
EFGAN UĞUR
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TOLGAY KARA
- BIM-GIS integration focused on indoor navigation: automatic derivation of navigation network
İç mekan navigasyonu amaçlı BIM-GIS entegrasyonu: Otomatik navigasyon ağı oluşturulması
GÖRKEM TOSUN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HANDE DEMİREL
PROF. DR. MARTIN KADA
- A smart mass customization design tool: A case study of a portable ramp for wheelchair users
Akıllı bir kitlesel özelleştirme tasarım aracı: Tekerlekli sandalye kullanıcılarına yönelik taşınabilir rampa tasarımı üzerine bir vaka çalışması
ELVAN DOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Endüstri Ürünleri Tasarımıİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüEndüstriyel Tasarım Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET NURİ BAŞOĞLU
- Tekerlekli mobil robotlar ile insansı robotların görev yetenekleri yönünden deneysel karşılaştırılması
Başlık çevirisi yok
ERCAN TAŞKIRAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKara Harp Okulu KomutanlığıElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALUK GÖZDE
- Akıllı kart verilerinin toplu ulaşım talebi analizinde değerlendirilmesi
Evaluation of smart-card data in public transportation demand analysis
OĞUZ KÖSE
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
İnşaat MühendisliğiBalıkesir Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TURGUT ÖZDEMİR