A simulation study on autonomous wheelchair control with visual feedback for following straight lines
Düz çizgi takibi için görsel geri beslemeli otonom tekerlekli sandalye kontrolü üzerine bir simulasyon çalışması
- Tez No: 542780
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ TOLGAY KARA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Görsel servolama, Akıllı tekerlekli sandalye, Yardımcı robotlar, Visual servoing, Smart wheelchair, Assistive robotics
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu araştırma, otonom bir tekerlekli sandalye sisteminin modellenmesi, simülasyonu ve kontrol tasarımını kapsamaktadır. Mevcut elektrikli tekerlekli sandalyeler, kas ve sinir hastalıkları olan veya reflekslerini kullanamayan engellilerin ihtiyaçlarını karşılamada başarısız olmaktadır. Ayrıca, tekerlekli sandalye kullanımında dış mekan navigasyonu, yüksek risk ve ciddi zorluklar içermektedir. Bu çalışma, standart elektrikli tekerlekli sandalyeye görüntü işleme teknolojisi, etkili hareket kontrolü ve navigasyon tasarımı ekleyerek engelli kişilerin hareketlilik sorununu çözmeyi amaçlamaktadır. Görsel alıcılar, pasif olarak doğru ve temassız ölçüm sağlamaları ve düşük maliyetleriyle robotik uygulamalar için en çok yönlü sensör olduğunu kanıtlamıştır. Bu araştırmada, öncelikle, tekerlekli sandalye dinamiğinin matematiksel modeli, sistemin temel özelliklerini ve dinamik davranışını tanımlayacak şekilde inşa edilmiştir. Ardından variş noktası belirleme algoritması uygulanmıştır. Çalışmanın sonuçlarını gözlemlemek için bir bilgisayar simülasyon modeli oluşturulmuştur. Simülasyon testlerinin sonuçlarını kullanarak, motor kontrolü için kontrol algoritması geliştirilmiştir. Tekerlekli sandalyenin lineer yer değiştirme, konum, yön ve hız kontrolü bilgisayar simülasyonunda sunulmaktadır. Hareket kontrolü ve görsel geri besleme yoluyla izleme de dış ortamdan toplanan verilerle geri bildirim kontrol sistemi kullanılarak elde edilir. Sonuçlar istenilen hedeflere ulaşıldığını göstermektedir.
Özet (Çeviri)
Scope of the research is modeling, simulation and control design of an autonomous wheelchair with control purposes. Currently available electric wheelchairs fail in satisfying the needs of disabled people in many cases such as neuromuscular disabilities and reflex disabilities. Additionally, wheelchair outdoor navigation encounters high risk and serious challenges. The study aims to solve mobility problem of disabled people by adding visual information technology and efficient motion control and navigation design to standard electric wheelchair. Vision has proved to be the most versatile sensor for robotic applications, since it passively provides accurate and non-contact measurements of the environment with low cost. In this research, first the mathematical model of wheelchair dynamics is built in such a way that it describes the main characteristics and dynamical behavior of system. Then, vanishing point detection algorithm is applied. A computer simulation model is developed to observe the results of the study. Using the results of simulation tests, control algorithm is developed for efficient motor control. Linear displacement, position control, direction control and velocity of wheelchair are presented in the computer simulation. Motion control and tracking via visual feedback is achieved using a feedback control system with visual data collected from outdoor environment. The results show that the desired goals are achieved.
Benzer Tezler
- Control of an autonomous wheelchair with visual feedback
Görsel geri beslemeli otonom tekerlekli sandalyenin kontrolü
EFGAN UĞUR
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGaziantep ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TOLGAY KARA
DOÇ. DR. ABDUL HAFIZ ABDULHAFIZ
- 1985-1986 yıllarında Polatlı Devlet Hastanesine kaza nedeniyle başvuranların incelenmesi
Başlık çevirisi yok
FERHAN ŞENOL
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
İlk ve Acil YardımGazi ÜniversitesiKazaların Çevresel ve Teknik Araştırması Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
DOÇ. DR. HİKMET PEKCAN
- Devrelerin büyük işaret cevaplarının bilgisayar yardımıyla bulunması
Başlık çevirisi yok
NÜKHET GÜNEYİ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiUludağ ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERGÜR TÜTÜNCÜOĞLU
- Ulaş Sağlık Ocağı merkezinde nüfusun bazı niteliklerine ve konutların durumuna ilişkin bir çalışma
An Investigation carried out at the Ulaş Public Health Centre concerning some characteristics of the population and housing conditions in the district of Ulaş
EROL ŞANLI
Doktora
Türkçe
1985
Halk SağlığıCumhuriyet ÜniversitesiHalk Sağlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERVET ÖZGÜR
- Çimentonun sertleşmesi üzerinde kimyasal komponentlerin etkisi
Başlık çevirisi yok
NACİYE TÜRKEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE