Tekerlekli mobil robotlar ile insansı robotların görev yetenekleri yönünden deneysel karşılaştırılması
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 544538
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HALUK GÖZDE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Akıllı Robot Sistemleri, Tekerlekli Mobil Robotlar, İnsansı Robotlar, Görev Yetenekleri, Karşılaştırma, Intelligent Robot Systems, Wheeled Mobile Robots, Humanoid Robots, Task Capabilities, Comparison
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kara Harp Okulu Komutanlığı
- Enstitü: Alparslan Savunma Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektrik Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
T.C. MİLLİ SAVUNMA ÜNİVERSİTESİ ALPARSLAN SAVUNMA BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ ASKERİ ELEKTRONİK SİSTEMLER MÜHENDİSLİĞİ ANA BİLİM DALI ANKARA 2019 TEKERLEKLİ MOBİL ROBOTLAR İLE İNSANSI ROBOTLARIN GÖREV YETENEKLERİ YÖNÜNDEN DENEYSEL KARŞILAŞTIRILMASI YÜKSEK LİSANS TEZİ ERCAN TAŞKIRAN ÖZET Robotik sistemler araştırma, eğitim, sağlık ve ulusal savunma gibi birçok alanda yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu sistemlerin yetenekleri ve etkinliği de sürekli artmaktadır. Değişik platformlara sahip robotik sistemler gelecekteki muharebe ortamında büyük bir güç çarpanı olacak, muharebe alanlarında ve muharebe alanlarının gerisinde yaygın olarak kullanılacaktır. Bu tezde görev yeteneklerinin karşılaştırılması maksadıyla laboratuvar ortamında hem tekerlekli bir mobil robot hem de insansı bir mobil robot ile deneysel çalışmalar yapılmış, mobil robotlar uzaktan yönlendirilerek kontrol edilmiştir. Deneysel çalışmada, QBot 2 tekerlekli mobil robotun manevra kabililiyetlerinin değerlendirilmesi maksadıyla diferansiyel sürüş kinematiği ele alınmıştır. MATLAB® ortamında bir simulink modeli oluşturulmuştur. Oluşturulan model Quarc® kontrol yazılımı ile derlenmiştir. Derleme yapılan model TCP/IP bağlantısı ile QBot 2'de bulunan gömülü bilgisayara yüklenmiştir. Diğer deneysel çalışmada ise Choregraphe® programı kullanılarak yeni bir konuşma tanıma sistemi geliştirilmiş ve bu uygulama NAOqi® kontrol yazılımı arayüzleri kullanılarak Nao ile entegre edilmiştir. Geliştirilen konuşma tanıma sistemi seçilmiş sözlü komutlarla değerlendirilmiştir. Yapılan deneylerin sonucunda insansı ve tekerlekli mobil robotların deneysel bir karşılaştırılması yapılmıştır. Bu kapsamda hareket yetenekleri, olası kullanım alanları ve kullanım maksatları, donanım ve yazılım karmaşıklığı ile tasarım zorlukları görülmüş ve yorumlanmıştır. Son bölümde ise sonuçlar değerlendirilmiş, insansı ve tekerlekli mobil robotların muharebe ortamındaki görev yetenekleri tartışılmış, geleceğe yönelik öngörüler sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
NATIONAL DEFENCE UNIVERSITY ALPARSLAN DEFENCE SCIENCES INSTITUTE DEPARTMENT OF MILITARY ELECTRONICS SYSTEMS ENGINEERING EXPERIMENTAL COMPARISON OF WHEELED MOBILE ROBOTS AND HUMANOID ROBOTS IN TERMS OF THEIR TASK CAPABILITIES MASTER THESIS ERCAN TAŞKIRAN ABSTRACT Robotic systems are widely used in many areas such as research, education, health and national defence. Capabilities and efectiveness of these robotic systems are constantly increasing. Robotic systems with different platforms will be a major force multiplier in future battlefields, they will be extensively used on the frontline and behind. In this thesis, we experimented with both a wheeled mobile robot and a humanoid mobile robot in labratory environment for the purpose of comparing the task abilities and these mobile robots were remotely controlled. In experimental study, differential drive kinematics is used to evaluate maneuverability of QBot 2. A Simulink model is developed in MATLAB®. The model is built with Quarc® control software. Compiled model is downloaded QBot 2 embedded computer using TCP/IP connection. In the other experimental study, a new speech recognition system has been developed using Choregraphe® program and this program is integrated with Nao using NAOqi® control software interfaces. We evaluated the developed speech recognition sytems by selected verbal commands. We have provided an experimental comparison of humanoid and wheeled mobile robots using experiment results. In this context, we saw and interpreted motion capabilities, possible usage areas, possible tasks, hardware and software complexity and design difficulty. And finally, the last chapter describes the results evaluated, the task capabilities of the humanoid and wheeled mobile robots in the battlefields discussed and predictions for the future presented.
Benzer Tezler
- Design of a modular mobile multi robot system: ULGEN (Universal-Generative Robot)
Modüler mobil çoklu robot sistemi tasarımı: ULGEN (Universal-Generative Robot)
HASAN ERCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- UAV based group coordination of UGVs
Bir grup IKA'nın İHA tabanlı koordinasyonu
SONER ULUN
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Savunma ve Savunma TeknolojileriSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Design of mobility, manipulation and vision system of a conceptual lunar micro-rover
Gezici mikro ay robotunun hareketlilik, manipülasyon ve görüntü işleme sistemleri tasarımı
NECMİ CİHAN ÖRGER
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
ÖĞR. GÖR. TURGUT BERAT KARYOT
- The design of an unmanned ground vehicle and its trajectory-tracking control by using GPS
İnsansız bir yer aracının tasarımı ve GPS ile yörünge kontrolü
FIRAS MUHAMMAD SAIB M.M. AL-NAQSHBANDI
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine MühendisliğiVan Yüzüncü Yıl ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ATİLLA BAYRAM
- Trajectory tracking control of unmanned ground vehicles in mixed terrain
İnsansız kara araçlarının değişken yüzey şartlarında yörünge izlemesi kontrolü
GÖKHAN BAYAR
Doktora
İngilizce
2012
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. A. BUĞRA KOKU
YRD. DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN