Object recognition and localization with ultrasonic imaging in robotics applications
Robot uygulamalarında ultrasonik görüntüleme ile nesne tanıma ve yerleştirme
- Tez No: 35465
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDIN ERSAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotik, ultrasonik algılama, görüntü işleme, nesne tanıma, Manyetik rezonans görüntüleme, Robotlar, Robotics, ultrasonic sensing, image processing, object recognition, Image processing, Magnetic resonance imaging, Robots
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz ROBOT UYGULAMALARINDA ULTRASONİK GÖRÜNTÜLEME İLE NESNE TANIMA VE YERLEŞTİRME KIRA?I, Hasan Yüksek Lisans Tezi, Elektrik Ve Elektronik Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Aydın ERSAK. Şubat 1994, 165 sayfa Bu tez çalışmasının amacı ultrasonik görüntüleme tekniği ile saydam olmayan ortamlarda nesne tanınması ve yerinin belirlenmesidir. Ultrasonik darbe-yansima uzaklık ölçümü tekniği ile iki boyutlu çalışma alanının topoğrafik bir görüntüsü elde edilir. Elde edilen görüntü, özelliklerin bulunabilmesi için işlenmektedir. Görüntü eşiklenerek iki seviyeli görüntü elde edilir, ve gürültüleri temizlenir. Algılamada yalnızca nesnelerin kenar eğrileri kullanıldığı için nesne içi ayrıntılar bölge belirleme tekniği kullanılarak yok edilir. Son olarak kenar eğrileri elde edilir. Nesne modellemesinde, özellik olarak nesne kenarlarına ait değişken olmayan momentkombinasyonları ve nesne imzası olarak adlandırılan fonksiyonlar kullanılmaktadır. Nesnelerin tanınmasında ve yerlerinin bulunmasında modellemeye dayanan yöntemler kullanılmaktadır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT OBJECT RECOGNITION AND LOCALIZATION WITH ULTRASONIC IMAGING IN ROBOTICS APPLICATIONS KIRA?I, Hasan M.S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Aydxn ERSAK February 1994, 165 pages The objective of this project is to perform object recognition and localization in an opaque environment using the ultrasonic imaging techniques. Using ultrasonic pulse-echo distance measurement technique and scanning two dimensional work space a topographic map of the environment is obtained. Then the images obtained upon -scanning are processed to be put in a suitable form for feature extraction. The image is thresholded and converted into a binary image. The binary image is smoothed to eliminate noise. Since only the outermost boundary of the object is used in recognition the inner cavities are removed by a labeling process. Finally, boundary curves are obtained by applying the edge detection procedure. The selected features are some combinations mof.the moment invariants and the signature function of the boundary curve. A model based recognition procedure is used in recognition and localization based on the minimum distance criteria, and string matching respectively.
Benzer Tezler
- Öbek analizi algoritmaları
Başlık çevirisi yok
MUHAMMET ALTUN
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiMühendislik Bilimleri Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ ERCENGİZ
- Facial feature extraction by deformable templates
Biçim değiştirebilir şablonlarla yüz özniteliği çıkartılması
BİLGİN EŞME
Yüksek Lisans
İngilizce
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiPROF.DR. BÜLENT SANKUR
- Moving part recognition and automatic pick and place using an industrial robot
Harketli parçaların tanınması ve endüstriyel robot kullanarak bu parçaların alınması ve yerleştirilmesi
ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Yapay Zeka'nın robot görmesi üzerine uygulanması
An Application of robot vision in artificial intelligence
FUNDA PEHLİVAN
- Investigating the effect of digital elevation model accuracy on the planimetric accuracy of orthorectified spot imagery
Sayısal arazi modeli doğruluğunun ortorektifiye edilmiş spot görüntülerinin planimetrik doğruluğu üzerindeki etkisinin araştırılması
MUSTAFA ERDOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Jeodezi ve FotogrametriOrta Doğu Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Coğrafi Bilgi Teknolojileri Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA TÜRKER