Geri Dön

Control of automated guided vehicles

Kendinden devinimli yük arabaları için denetimci tasarımları

  1. Tez No: 35322
  2. Yazar: MELİKŞAH ERTUĞRUL
  3. Danışmanlar: PROF. DR. M. OKYAY KAYNAK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Denetçiler, Tasarım, Yük taşımacılığı, Controller, Design, Freight transportation
  7. Yıl: 1994
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

KENDİNDEN DEVİNİMLİ YÜK ARABALARI İÇİN DENETİMCİ TASARIMLARI ÖZET Fabrika otomasyonunda önemli bir yer tutan kendinden devinimli yük arabalari için denetimci tasarımları yapılmış ve sonuçlar tartışılmışıtır. Denetimci tasarlarken göz önüne alınması gereken en önemli nokta sistemin parametrelerinin zamana bağlı değişebileceğidir. Yük arabalarının taşıdığı yük değiştiğinde atalet, diğer bir deyişle dinamiği değişir. Seçilecek olan denetimci bu değişikliklere karşı gürbüz olmalıdır. İlk denetimci tipi olarak, belli bir alanda gürbüz olan ileri-geri beslemeli doğrusallama ve PD denetimci tasarlandı. İkinci olarak Kayan Kipli denetimcinin beş ayrı tipi tasarlandı. Birincisi eşdeğer denetim hesaplanması ile yapılan tasarımdır. İkincisi Lyapunov fonksiyonu seçilerek yapılan tasarımdır ve eşdeğer denetime kayma manifolt fonksiyonunun işaretiyle orantılı yeni bir terim ekler. Üçüncü tasarım, ikinci tasarımdaki eşdeğer denetimin kestirimiyle yapılır. Bu kestirimde yeni bir yol önerilmiştir. Dördüncüsü, yeni bir yaklaşımdır ve denetimci çıktısının sürekli olması gibi üstün bir özelliğe sahiptir. Beşincisi, dördüncü yaklaşımın iki değişik kestirim yöntemiyle kestirimidir. Denetim algoritmalarının gerçeklenebilirliliği bilgisayar benzetimleri ile doğrulanmıştır. Yeni yaklaşımla tasarlanan denetimci, TÜBİTAK'ın MAM R-15 robotunun iki motoru üzerinde denenmiştir. Alınan sonuçlar başarılıdır ve yeni yaklaşımın uygulanabilirliliğini göstermesi noktasından önem taşır.

Özet (Çeviri)

IV CONTROL OF AUTOMATED GUIDED VEHICLES ABSTRACT Automated Guided Vehicles ( AGV ) have a significant importance in factory automation and flexible manufacturing. The control and guidance of an AGV has therefore attracted the attention of many researchers. In this work, a number of controller designs are considered and their performances are compared and discussed. When designing a controller the most important point is that the system parameters may change with time. With the change of the load of the vehicle, the inertia, i.e. the dynamics of the vehicle may change. Therefore, the controller should be designed to overcome any parameter changes. The first controller considered in this work is a feedback-feedforward linearization together with a PD control algorithm. Secondly, five different types of the sliding mode controllers are designed. The first one is based on the calculation of equivalent control. The second one, is the design with selection of a Lyapunov function. This design adds to equivalent control a new term which is proportional to the sign of the sliding mode manifold function. The third one differs from the second method only with the estimation of the equivalent control. The estimation is made using a new approach. The fourth method is a completely new approach and has the advantage of having continuous controller output. The fifth method is basically the same as the fourth method; however, two different estimation algorithms are utilized in the design of the controller. All algorithms are simulated on a digital computer. The novel approach described in this work is implemented on the two motors of the robot“TÜBİTAK WaM R-15”. The results indicate that the algorithm is applicable in practice being capable of achieving satisfactory performance.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    39871

    Esnek imalat sistemleri ve alternatif rotaları göz önünde bulundurarak esnek ortamlar için üretim hücrelerinin dizaynı

    Flexible manufacturing systems and design of manufacturing cells for flexible environmental

    GİRAY İLKER ÇELİK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1994

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. GÖNÜL YENERSOY

  2. Tez No

    78136

    Otomatik yönlendirmeli bir aracın bulanık mantık ile denetimi

    Fuzzy logic control of an automated guided vehicle

    BİROL SOYSAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SAADETTİN AKSOY

  3. Tez No

    28878

    Planning and control of AGVS in AMRF decision hierarchy

    AMRF karar hiyerarşisi içinde otomatik güdümlü araçların planlaması ve kontrolü

    HALUK YILMAZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1993

    İşletmeİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SELİM AKTÜRK

  4. Tez No

    84054

    Otomatik yük arabaları için denetimci tasarımı

    Başlık çevirisi yok

    ERTUĞRUL AKBAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. E. MURAT ESİN

  5. Tez No

    46388

    Esnek üretim sistemlerinin tasarımı ve çizelgelemesi

    Design and scheduling of flexible manufacturing systems

    AHMET MURAT PORAY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. M. BÜLENT DURMUŞOĞLU

Geri Dön