Sinirsel bulanık tabanlı kayan kipli kontrol ile dört serbestlik dereceli bir robotun kontrolu
Neuro-fuzzy based sliding mode control of a four degree of freedom robot arm
- Tez No: 309884
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ŞİNASİ ARSLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Dört serbestlik dereceli robot kolu, sinirsel bulanık mantık tabanlı kayan kipli kontrol, hesaplanan moment yöntemi, aşırı serbestlik dereceli problemi, Robot denetim, Four degrees of freedom robot arm, neuro-fuzzy based sliding mode control, computed torque method, redundant degree of freedom problem, Robot control
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Sakarya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Tasarım ve İmalat Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Robot kolları, endüstriyel uygulamalarda, malzeme taşımada ve sürekli imalat sistemlerinde sık olarak kullanılmaktadırlar. Özellikle endüstriyel uygulamalarda kullanılan dört mafsallı robot kollarının gelişmiş hareket yeteneği ve yüksek hassasiyete sahip olmaları ve ayrıca yüksek performanslı olmaları istenir. Bu durum, kontrol sistemleri uygulanarak sağlanabilir; ancak robot kollarının yüksek hızda çalışmaları ve uygulanan dış yüklerin etkileri, robot kontrolü tasarlanırken göz önünde bulundurulması gereken önemli parametrelerdir. Bu çalışmada, dört serbestlik dereceli bir robot kolu için sinirsel bulanık tabanlı kayan kipli kontrol ve hesaplanan moment yöntemi ile sinirsel bulanık mantık tabanlı kayan kipli kontrol yapısı tasarlanmış, simülasyon çalışmaları ile performansları değerlendirilmiştir.Yapay sinir ağları, bulanık mantık, kayan kipli kontrol ve hesaplanan moment yöntemi, robot kontrolünde en çok uygulanan yöntemlerdir. Ancak, karmaşık kinematik ve dinamik yapıya sahip robotlarda her bir kontrolörün tek başına uygulanması çoğu kez istenilen performansı sağlamak için yeterli olmaz. Bu nedenle bu çalışmada, robotun verilen yörüngeleri en iyi şekilde takip edebilmesi için sinirsel bulanık mantık tabanlı kayan kipli kontrolör (FNSMC) geliştirilmiştir. Tasarlanan kontrolör, ayrıca hesaplanan tork yöntemi (FNSMC) ile birleştirilerek geri besleme kontrolünün iyileştirilmesi amaçlanmıştır.Çalışmanın sonuçları her iki kontrol yönteminin verilen yörüngeleri takip etmede başarılı ve benzer özellikte olduklarını, ancak bozucu sinyallerin varlığında FNSMCCTC'nin, FNSMC'den daha başarılı olduğunu göstermiştir.
Özet (Çeviri)
Robot arms are being used in industrial applications such as material handling and continuous production lines. In particular, four joint robot arms have high maneuverability and high precision capability required in industry. This can be provided by using control systems, but effects of some disturbances such as external applied torques and high speed working conditions should be taken into consideration during designing of controllers. In this study, a neural fuzzy based sliding mode control (FNSMC) structure had been designed, and the performances of that were evaluated with simulation works.Neural network, fuzzy logic, sliding mode, and computed torque methods are the most common in the control of robots. However, the use of each method is not individually sufficient to provide the required performance in the complex kinematic and dynamic structured robots. The neural fuzzy sliding mode controller has been developed to track the given trajectories in the best way. The designed FNSMC with computed torque method (FNSMCCTC) was aimed to enhance the feedback control.The obtained results have shown that both controllers have similar properties, but the FNSMCCTC was more successful than the FNSMC in the presence of disturbances.
Benzer Tezler
- Structures discursives dans“la grande peur dans la montagne”de Charles-Ferdinand Ramuz
Başlık çevirisi yok
NİLGÜN SÖKMEN
Yüksek Lisans
Fransızca
1985
Fransız Dili ve EdebiyatıCumhuriyet ÜniversitesiBatı Dilleri ve Edebiyatları Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TUNA ERTEM
- Sıçanların cinsel gelişiminin kritik döneminde verilen diphenylhydantoine'nin (DPH) medial preopitik alanda cinsiyete bağlı farklılık gösteren bölgeye etkisi
Başlık çevirisi yok
ÜLKÜ URUBAY
Yüksek Lisans
Türkçe
1984
BiyolojiCumhuriyet ÜniversitesiBiyoloji Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. Ş. REHA ERZURUMLU
- Tavuklarda pankreasın yapısal ve histokimyasal özellikleri alloxan verilmiş tavuklarda endokrin pankreasta görülen değişiklikler üzerinde araştırmalar
Structural and histochemical characteristics of pancreatic glands and histological changes in the endocrin portion, following alloxan administration to hens
MİNE YAKIŞIK
Doktora
Türkçe
1988
Veteriner HekimliğiUludağ ÜniversitesiHistoloji ve Embriyoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYTEKİN ÖZER
- Dynamics of an alternative drama: A retrospective analysis of Samuel Beckett's and Harold Pinter's plays
Başlık çevirisi yok
FATMA ERSOY (KARAHASAN)
