Mekanik manipulatörlerin mekaniği
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 19510
- Danışmanlar: DOÇ.DR. OSMAN YAZICIOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Endüstriyel robotlar, Kinematik analiz, Manipülatör, Robotlar, Industrial robots, Kinematic analysis, Manipulator, Robots
- Yıl: 1991
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Sanayide ileri plan ülkelerde monoton ve insan sağlığına uygun olmayan yerlerde robot kullanımı yaygınlaşmakta, Japonya ve ABD dünyada ençok robot kullanan ülkeler arasında yer almaktadır. Robotik konusu insan fonksiyonlarının basılarının mekanizma, sensör, aktuatör ve bilgisayar yardımıyla senyezine ilişkin bulunmaktadır. Endüstri robotunun en önemli sekli olan mekanik manipülatörlerin mekaniğinin incelenmesi bu tezin konusunu oluşturmaktadır.Standarlarda verilen robot gözden geçirilmekte ve manipülatör uç elemanının üç boyutlu uzaydaki yerini tam belirlemek için kullanılan konum ve durum kavramları açıklanmaktadır. Manipülatör mekaniği kinematik ve dinamik kısımlara ayrılmaktadır. Burada kinematik kısmı incelenmektedir. Yörüngenin konum ve kuvvet kontrolü tanıtılmakta ve robot programlama metodları açıklanmaktadır. Manipülatör için uzuv, zincir ve çerçeve gibi temel kavramlar incelenmekte ve popüler robotlardan biri olan tamamı döner mafsal lı ve 6 serbestlik dereceli PUMA 560 robotunun kinematik analizi yapılmaktadır. VI
Özet (Çeviri)
SUMMARY Mechanics manipulators is the most important part of the industrial robot. Descriptions of the robot with respect to several institutions are reviewed and classification is given. For studying robot. Manipulator kinematics, Actuactor space, joint space and cartesian space are re quired. To define the position and orientations of the end-effector, a suitable description is necessary. Trans form equations are derived and some examples are given Kinematics equations for a rotary joint manipulator called Unimation PUMA 560 has been examined. Kinematics parameters and frame assignments for this ma nipulator are explained. Link parameters and basic equa tions of kinematics of PUMA 560 are derived VII
Benzer Tezler
- Robotik manipülatörlerin konfigürasyon bağımsız hata parametreleri ile kalibrasyonu
Calibration of robotic manipulators by configuration independent error parametres
SUAT DİDARİ
- Robot manipulatörlerin hareket denklemleri ve diferensiyel geometri açısından bir yaklaşım
Motion equations of robot manipulators and an approach from the point of wiew differential geometry
MÜJGAN ÖZKOÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1990
MatematikGazi ÜniversitesiMatematik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. BÜLENT KARAKAŞ
- Kinematic and force analysis of parallel and hybrid manipulators
Paralel ve hibrid manipulatörlerin kinematik ve kuvvet analizi
SELÇUK HİMMETOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Tek kollu esnek manipülatörlerde uç sapmalarının simülasyonu
Simulation of tip deflections for single link flexible manipulators
HACI ALİ ERTAŞ