Robot manipulatörlerin hareket denklemleri ve diferensiyel geometri açısından bir yaklaşım
Motion equations of robot manipulators and an approach from the point of wiew differential geometry
- Tez No: 11672
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. BÜLENT KARAKAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Matematik, Mathematics
- Anahtar Kelimeler: Diferensiyel geometri, Hareket denklemleri, Robot manipülatörleri, Differential geometry, Motion equations, Robot manipulators
- Yıl: 1990
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Matematik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışma üç bölümden meydana gelmiştir. I. Bölüm, II. ve III. bölümlere temel teşkil edecek kavramlara ayrılmış tır. Bir uzay hareketi iki kısımdan oluşur: Dönme ve öteleme. 3 0(3) 3x3-ortogonal matrisler cümlesi E teki dönmeler cümlesiyle 1:1 tekabül içindedir. Hareketli ardışık p-tane uzayın oluşturduğu sistem p-tane hareket matrisiyle verilebilir. II. Bölüm de hareketli p-tane uzayın oluşturduğu sistemin mekanik model leri/ robot manipulator olarak tanıtıldı. Bir robot manipülatörün link'i, joint' i kavramlarıyla birlikte hareket matrislerinin nasıl hesaplanacağı aktarıldı, iki temel Örnek sunuldu. Bunlar Stanford ve Elbow manipulator olarak isimlendirilir. III. bölümde robot manipulator farkU bir yaklaşımla ele alındı ve 3 BT. Bölümde verilenlerle ilgisi hesaplandı. E öklid uzayının kongrüansları Lie grubunun sonlu p-elemanlı bir altcümlesi hareketli p-tane- uzay için hareket matrislerini tanımlar. üstelik Cf- nın herbir elemanı exptX ile vermek mümkündür. Böylece bir p p-parametrik robot.jr expt.X. olarak ifade edilir. Böyle ifa de ediş robot manipülatörlere diferensiyel geometri açısından yaklaşımı kolaylaştırır. III. Bölümün son kısmında, exptX ile verilen tanım için robot manipulator örnekleri verildi.
Özet (Çeviri)
This study consists of three sections. The first section is dedicated to the concepts which are the bases of the second and third sections: space motion has two parts: Rotation and translation. There is a 1:1 correspondence between the set of 3x3 orthogonal matrices 0(3) and the set of rotations in E. The system of the p successive moving spaces can be given by p-motion matrices. In the second section, the mechanic patterns of p-moving spaces system are defined as a robot manipulator. In addition to the concepts of the link and joint of the manipulator, it is shown how to calculate a robot manipulator's motion matrices. The Stanford and Elbow manipulators are given as two examples. In the third section, the robot manipulator is expressed in a different way, and also its connection is examined with the second section. A finite subset of the lie group of the congruences of the Euclidean space's E defines the motion matrices for p moving spaces. One can give every element of C, with exptX »Therefore, a p-parametric robot would be expressed as jj expt.X.. This expression s imp- i = x x x lif ies the approach of robot manipulator in terms of the differential geometry. The examples of robot manipulator are given using the definition of exptX at the end of the third section.
Benzer Tezler
- Prizmatik mafsal içinden kayan elastik çubukların dinamiği
The Dynamics of elastic beams sliding through a prismatic joint
ŞEFAATDİN YÜKSEL
- Kayar mafsala sahip elastik uzuvlu robot manipulatörlerinin dinamik modellemesi
Dynamic modelling of robot manipulators with prismatic joint
METE KALYONCU
Doktora
Türkçe
1998
Makine MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. FATİH MEHMET BOTSALI
- Uzaysal dönmelerin ve robot kollarının pozisyonunun kuaternion dönüşümleri ile incelenmesi
The Investigation of spatial and robotic manipulators with quaternion transformations
MURAT TANIŞLI
- Computer aided generation and linearization of the equations of motion of serial robot manipulators
Robot hareket denklemlerinin bilgisayar aracılığıyla elde edilmesi ve lineerizasyonu
ALİ SARRAFİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1993
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. REŞİT SOYLU
- Mobil manipulatör dinamiğinin modellenmesi ve simülasyonu
Dynamic modeling and simulation of mobile manipulators
A. TARIK KAYAPINAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. HAKAN TEMELTAŞ