Computer aided generation and linearization of the equations of motion of serial robot manipulators
Robot hareket denklemlerinin bilgisayar aracılığıyla elde edilmesi ve lineerizasyonu
- Tez No: 29040
- Danışmanlar: DOÇ. DR. REŞİT SOYLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot dinamiği, Robot tasarımı, Lineerizasyon, Sembolik Manipülasyon, Robot manipülatörleri, Dynamics of Robots, Design of Robots, Linearization, Symbolic Manipulation, Robot manipulators, Robot design
- Yıl: 1993
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz ROBOT HAREKET DENKLEMLERİNİN BİLGİSAYAR ARACILI?IYLA ELDE EDİLMESİ VE LİNEERİZASYONU SARRAFI, AH Yüksek lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Resit SOYLU Eylül, 1993, 89 sayfa Bu tezde kişisel bilgisayarlar için CADLOR (Bilgisayar Yardımıyla Robotların Dinamiği, Lineerizasyonu ve Optimizasyonu) adı verilen bir bilgisayar kodu geliştirilmiştir. Bu kod aracılığıyla manipülatörlerin hareket denklemlerini sembolik ve etkin bir şekilde elde etmek mümkündür. Hareket denklemleri Lagrange eşitliği kullanılarak türetilmektedir. Denklemlerin türetilmesi için gerekli bilgisayar zamani robotun kinematiğinde Lipkin ve Duffy tarafından geliştirilmiş bir notasyon kullanarak büyük ölçüde azaltılmıştır. Bu notasyonu robot dinamiğinde kullanabilmek için, yeni bir takım formüller (notasyonu oluşturan elementlerin türevleri arasında) türetilmiştir. Bir robotun lineerliğini (veya nonlineerliğini) ölçebilmek amacıyla Lineerlik Endeksi (LE) kavramı geliştirilmiştir. Bu endeks manipülatörün lineerlik derecesinin sayısal bir ölçütüdür. Lineerlik Endeksi kavramı veCADLOR programını kullanarak, tamamen veya olabildiğince lineer robotlar tasarlamak mümkündür. Bu tasarım, bu çalışma kapsamında geliştirilmiş bulunan bir optimizasyon paketinin yardımı ile L.E.'yi minimize ederek gerçekleştirilmektedir. Optimizasyon paketi eşitlik ve eşitsizliklerden oluşan kısıtlan göz önüne alabilmekte olup, bir çok analitik fonksiyonun global minimumunu bulabilmektedir. CADLOR paketi çeşitli robotlara basan ile uygulanmıştır. Örnek olarak kullanılan robotlardan bir tanesi literatürde“lineer yapılamaz”olarak belirtilmektedir. Bu çalışmada, söz konusu robotun da tamamen lineer hale getirebileceği gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT COMPUTER AIDED GENERATION AND LINEARIZATION OF THE EQUATIONS OF MOTION OF SERIAL ROBOT MANIPULATORS SARRAFI, Ali M.S. Thesis in Mechanical Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Reşit SOYLU September, 1993, 89pages In this thesis, a computer code called CADLOR(Computer- Aided Dynamics, Linearization and Optimization of Robots ) has been developed for personal computers. Using CADLOR, it is possible to obtain the symbolic equations of motion of serial manipulators in an efficient manner. The equations of motion are derived using Lagrange's equation. The computational effort for the derivation of the equations is reduced considerably by using a convenient notation due to Lipkin and Duffy(Lipkin H., Duffy J. 1985) for the kinematics of the robot. In order to be able to employ this notation in dynamics, novel relations (between the derivatives of the elements constituting the notation) have been derived. The concept of Linearity Number (LN) has been developed to“measure”the linearity, (or nonlinearity) of a serial robot. This number is a quantitative indicator of the degree of linearity of the manipulator. mUsing this concept and CADLOR, it is possible to design robots (i.e. determine the kinematic and dynamic dimensions of robots) which are completely linear, or as linear as possible. The design is accomplished by minimizing LN via the developed optimization package. The package can account for equality and inequality constraints, and yields the global minimum (with multiple solutions if they exist) for the class of objective functions in its domain. The linearization package has been applied to various robots successfully. One of these robots is labeled as“not linearizable”in the literature. In this study, it is shown that this robot can, in fact, be rendered completely linear.
Benzer Tezler
- Serbest uyarmalı doğru akım motorunun mikrokontrolör tabanlı dört bölgeli hız kontrolü
Speed control of a separately excited dc motor in four quadrants based on microcontroller
DAVUT TUNCA
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN GÖKAŞAN
- Computer aided part program generation and simulation of turning processes
Bilgisayar destekli parça programı türetimi ve tornalama işlemlerinin simülasyonu
TÜRKAY DERELİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İ. HÜSEYİN FİLİZ
- Yerleşme düzenlerinin bilgisayar yardımıyla üretilmesi ve değerlendirilmesi
Generation and evaluation of site layouts in computeraided design
DENİZ DENKTAŞ
- Gemi elektrik üretim ve dağıtım sisteminde generatörlerin simülasyonla izlenmesi ve denetimi bilgisayar programı
Computer simulation program for monitoring and control of generators in an electric power generation and distrd3ution system of a ship
TANER GÜNDÜZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NURDAN GÜZELBEYOĞLU
- Eğri ve yüzey üretme metodlarının karşılaştırılması ve istenmeyen durumların süzgeç metoduyla düzeltilmesi
Comparison of curve and surface production methods and the use of filter method to fair the oscilleted curves
HASAN ALİ YURTSEVER