Geri Dön

Robot parts rearrangement - sensor uncertainty reduction using particle filters

Robot parça taşıma probleminde algılayıcı belirsizliğinin parçacık süzgeç ile azaltımı

PDF İndir

  1. Tez No: 181347
  2. Yazar: HALUK BAYRAM
  3. Danışmanlar: PROF.DR. AYŞIN ERTÜZÜN, PROF.DR. IŞIL BOZMA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bu tezde, gürültülü algısal veri durumunda parşa taşıma problemi ele alınmıştır.u u uu c s sBu senaryoda, iki boyutlu calışma ortamında hareket edebilen bir robot ve hareketşsyetene˜i olmayan parşalar vardır.g c Robot ve parşaların gerşek ile ülşulen konum-c c o cüüları arasındaki fark sarsıntılı harekete veya carpışmalara yol aşabilmektedir. Oncekiş s ccalışmadan farklı olarak, algısal verinin artık tam do˜ru olmadı˜ı kabul edilmektedir.şs g gDolayısıyla robotun durum bilgisine yüksek do˜rusal olmayan yapısını dikkate alaraku gyaklaşıklaması gerekmektedir.s Bu parşacık süzgeşler kullanılmasıyla başarılmıştır.c uc s sParşacık süzgeşler do˜rusal olmayan ve/veya Gauss olmayan ortamlarda Bayes süzgecinic uc g uyinelemeli olarak gerşekler. Parşaların modeli do˜rusal oldu˜undan, yaklaşım Kalmanc c g g s˙süzegece şevrilir. Ilk olarak, robotun dinamik ve olşum modeli belirsizlikle birleştirilir.u c ü cü sSonra, parşacık süzgeş kullanılarak konumsal kestirimde iyileştirme yapılır. Robotunc uc shareketindeki iyileşmeler ve şarpışma sayısındaki azalma kapsamlı bilgisayar benze-s c stimleri ile do˜rulanmıştır. Başarımın kuramsal de˜erlendirmesi Cramer-Rao alt sınırıg s s gkullanılarak yapılmıştır. EDAR ile yapılan deneyler sistemin gerşek zaman başarımınas c sışık tutmuştur.s s

Özet (Çeviri)

This thesis adresses the parts? moving problem under noisy sensory information.In this scenario, a 2D workspace contains an actuated robot and a set of unactuatedparts. The discrepancy between the robot?s and/or the parts? real and measured posi-tions may lead to jerky movements or even collisions in the parts? moving problem weare concerned with. In contrast to previous work, sensory data is no longer assumedto be perfect. Hence the robot needs to approximate state information, taking itshighly nonlinear nature into account. It accomplishes this using particle filters, whichimplement a recursive Bayesian filter in nonlinear and/or nongaussian environments.For the model of parts which turns out to be linear, the approach reduces to Kalmanfiltering. First the robot?s dynamic model and the measurement model are modified toincorporate the inaccuracies in the sensory data; and then the particle filter is utilizedto get improved positional estimates. Enhancements in the robot?s movements andreduction in the number of collisions have been verified through extensive computersimulations. An evaluation of its theoretical performance is presented based on theCramer-Rao lower bound. Finally, a series of experiments with EDAR provide insightinto real-time performance.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    213176

    Computer aided design of a macro-positioning robot for an hexapod

    Bir hegzapod için bilgisayar destekli makro-konumlandırıcı robot tasarımı

    UĞUR ERTURUN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE

  2. Tez No

    8204

    Loading policies in flexible manufacturing systems: A comparative study

    Başlık çevirisi yok

    CENK TUNAŞAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1990

    Endüstri ve Endüstri MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. NESİM ERKİP

  3. Tez No

    129352

    Combination of behaviours in autonomous robot assemblygame in 2D

    Nesne sıralama oyununda otonom robot davranışlarının birleştirilmesi

    MEHMET YUSUFOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2002

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. H. IŞIL BOZMA

  4. Tez No

    155187

    Mobil robot çalışma presipleri ve mobil robot uygulaması

    The working principles of mobile robots and mobil robot application

    AHMET ATEŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2004

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMarmara Üniversitesi

    Elektrik Eğitimi Ana Bilim Dalı

    DOÇ.DR. ARİF ADLI

    Y.DOÇ.DR. HASAN ERDAL

  5. Tez No

    238344

    Disiplinler arası ürün tasarımı için yapay zeka tabanlı bir sistem geliştirilmesi

    An artificial intelligence system for interdisciplinary product design

    YASEMİN BOY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAfyon Kocatepe Üniversitesi

    Bilgisayar Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AHMET GAYRETLİ

Geri Dön