Geri Dön

Combination of behaviours in autonomous robot assemblygame in 2D

Nesne sıralama oyununda otonom robot davranışlarının birleştirilmesi

  1. Tez No: 129352
  2. Yazar: MEHMET YUSUFOĞLU
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. H. IŞIL BOZMA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Hareketli robotlar, Robotlar, Mobile robots, Robots
  7. Yıl: 2002
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZET NESNE SIRALAMA OYUNUNDA OTONOM ROBOT DAVRANIŞLARININ BİRLEŞTİRİLMESİ Bu tez parça taşıyan bir gezgin robotun hareketlerinin birleştirilmesi ile ilgilidir. Disk şeklindeki cisimlerin iki boyutlu bir çalışma uzayında robot tarafından istenen nok taya götürülmesi istenmektedir. Robotun cisme yaklaşması ve cismi alıp taşıması için gereken ayrı ayrı potansiyel fonksiyonları bilinirken, tek bir yapay potansiyel fonksiyonu Lyapunov fonksiyonu olarak kulanılarak ve tek bir robot-parçalar sistemi modeli ile; bu iki iş bir tek geri beslemeli kontrol yasası tarafından yapılabilmektedir. Kontrol yasası tasarımında La Salle Değişmezlik Teoremi kullanılmıştır. Robotla parça arasındaki eşleşme kuvvetine bağlı olarak yaklaşma ve taşıma fonksiyonları aktive edilip deaktive edilebilmektedir. Robotla parça arasındaki eşleşme kuvvetinin modellemesi, robot ve parçanın pozisyonları ile, robotun tutma kuvvetinin bir fonksiyonu olarak yapılmıştır. Sonuç olarak robot ve parçanın hızları dinamik sistem içinde bir eşleşme faktörü ile bağıntılandırılmıştır. Eğer eşleşme faktörü iki değerli (binary) bir fonksiyon ise bu ayrı ayrı eşleşme ve tasıma fonksiyonlarının belirlenmesi anlamına gelmektedir. Bilgisayar benzetimleri gerçeklenmiş, ve simulasyonlarda robotun birleşik davranışı nitelik ve nicelik olarak incelenmiştir.

Özet (Çeviri)

IV ABSTRACT COMBINATION OF BEHAVIOURS IN AUTONOMOUS ROBOT ASSEMBLY GAME IN 2D This thesis is mainly concerned with the composition of behaviours for a parts' mover robot. The robot is to move a collection of disk-shaped parts from their arbitrary initial positions to a specified final destination in a completely event-driven manner. Typically, in order to move a part, the robot is with two categories of behaviors: part mating and part moving. Consequently two sets of controllers need to be defined. In an event-driven framework, these controllers are constructed using two families of artificial potential functions, encoding the part moving and part mating tasks for each part respectively and using La Salle's invariance principle. In this study, we explore whether it is possible to compose the two behaviors and thus accomplish the same task with a single set of controllers. This is achieved by studying whether the two artificial potential functions can be combined to form single artificial potential function that can then be used to realize a part mating-moving task. In this new construction, the mating and moving potential functions are activated or de-activated depending on a coupling force defined between the robot and the part in question. The coupling force is modeled as a function of their relative position and the robot's gripper tightness. Hence, in the resulting dynamical system, the velocities of the part and the robot are related with this coupling factor. Furthermore.it turns out that the two category formulation of this task is a special case of this formalism - where the coupling function becomes a binary-valued function. Extensive simulations serve to demonstrate the performance of this approach.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    19348

    Yapay zeka ve uygulamaları

    Artificial intelligence and its applications

    A.SEMİH ÖZKUL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Y.DOÇ.DR. ORHAN KURUÜZÜM

  2. Tez No

    14357

    Türbülansa bir gurup teorik yaklaşım

    A Group theoretical approach to turbulance

    GAZANFER ÜNAL

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. ERDOĞAN ŞUHUBİ

  3. Tez No

    185109

    Kültür ortamında farklılaşan sıçan ve köpek kemik iliği stroma hücrelerinin, kemik dokusunda yara tamiri üzerine etkileri, stroma hücrelerinin implant materyalleri ile etkileşimi ve yönlendiren faktörler

    The effect of in vitro differentiated rat and dog bone marrow stromal cells on the healing of bone defect, interactions between stromal cells and implant materials and influencing factors

    FEYZAN KURT

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    BiyolojiCelal Bayar Üniversitesi

    Biyoloji Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. İSMET DELİLOĞLU GÜRHAN

  4. Tez No

    56548

    Concrete class effecton seismic behaviour of multi-storey buildings

    Beton sınıfının çok katlı binaların sismik davranımına etkisi

    KAAN TANALI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1996

    İnşaat MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ASIM YEĞİNOBALI

  5. Tez No

    66870

    Planda düzensiz binaların deprem etkisi altında doğrusal davranışları

    Linear behaviours of irregular buildings in plan under earthquake excitation

    SERKAN COŞKUN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KADİR GÜLER

Geri Dön