İki eklemli bir robot kolunun dinamik analizinin yapılması
Dynamic model of the two degree of freedom robot manipulator
- Tez No: 179891
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SEMİHA BULUT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Dinamik analiz, Robot eli, Robot tasarımı, Robotik, Dynamic analysis, Robot hand, Robot design, Robotics
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Cumhuriyet Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında iki eklemli düzlemsel bir robot kolunun dinamik modellemesi ele alınmıştır. Robotun hareket denklemleri çıkarılmış ve eklem noktalarının davranışları incelenmiştir.Bu çalışmada ilk olarak robotların son yüzyıl içindeki tarihi gelişimi ve robotik ile ilgili temel bilgiler verilmiş ve tezde yapılan çalışmalar kısaca özetlenmiştir. İkinci bölümde ise robot kollarının dinamik modellemelerine ilişkin genel ifadeler verilmiş ve iki eklemli robot kola ait dinamik model Lagrange yöntemi ile elde edilmiştir. Üçüncü bölümde ise ANSYS ve MATLAB programları kullanılarak iki eklemli bir robot kolda eklemlere gelen kuvvetler şematik olarak çözümlendirilmiştir.Bu tezde temel olarak iki eklemli bir robot kolunun dinamik modeli yapıldı. Ve MATLAB ve ANSYS programı kullanılarak eklem noktalarına gelen kuvvetler analiz edildi.
Özet (Çeviri)
In this thesis, the dynamic modelling of a two link planar manipulator is analysed. The equations of motion are written and the position of the joints are described according to those equations.In the first section, the development in robotics field in last 100 years are explained. Additionally, in this section, the works that are done in this thesis are described briefly. In the second section, the dynamic modelling of robotics arms are explained generally and dynamic model of a two link planar manipulator is derived by using Lagrange Equations. In the third section, the force analysis of two link planer manipulator is simulated by using MATLAB and ANSYS packet programs. In this analysis, the forces which are applied on the first and second link are shown schematically.In this thesis, mainly, the dynamic modelling of two link planar manipulator is analysed and the forces which are applied on links and joints are simulated by using MATLAB and ANSYS.
Benzer Tezler
- İki eklemli bir robot kolunun hesaplanmış fark yöntemi ile yörünge kontrolü ve programlanması
Başlık çevirisi yok
BEKİR ÇIRAK
- Neural network based hybrid adaptive controller for robot manipulators
Başlık çevirisi yok
ANIL AYDOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMAL CILIZ
- Optimal nonlinear controller design for flexible robot manipulators
Esnek robot kolları için doğrusul olmayan optimal denetleyici tasarımı
MUSTAFA DOĞAN
Doktora
İngilizce
2006
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Bir robotun bulanık mantıklı kayan kipli kontrolü
Fuzzy logic sliding mode control of a robot
YÜKSEL HACIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Makine Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. NURKAN YAĞIZ
- İki eklemli esnek bir robot kolunun modellenmesi ve kontrolü
Modeling and control of a two-link flexible robot manipulator
ATAKAN DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnadolu ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. ALTUĞ İFTAR