İki eklemli bir robot kolunun hesaplanmış fark yöntemi ile yörünge kontrolü ve programlanması
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 45015
- Danışmanlar: PROF.DR. SONER ALANYALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Hesaplanmış Tork Yöntemi, Manipülatör Laagrange-Euler Denklemleri, Simülasyon, Homojen Transformasyon Matrisleri, yörünge Programlama, Benzetim, Robot kolu, Tork yöntemi, Yörünge kontrolü, Computed Torque Methods, Manipülatör, Lagrange-Euler Equations, Simulation, Trace, PID, Homogen Transformation Matrices, Programming, Robot arm, Torque method, Orbit control
- Yıl: 1995
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Dumlupınar Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu çalışmada iki eklemli bir manipülatörün dinamik davranış modelinin ve yörünge kontrolünün bilgisayarda simülasyonu ( benzetimi ) yapılmış ve oluşturulan bir algoritma ile sınanmıştır. Manipülatörün önce dinamik davranışının simülasyonu yapıldıktan sonra, bu simülasyonun doğruluğunun sağlanmasının pratik olarak gerçekleştirilmesi için manipülatöre hesaplanmış tork yöntemi ile noktadan noktaya kontrol uygulanmıştır. Manipülatöre ivme referansı verilmeyip, yalnızca istenen noktaya büyük doğrulukla gitmesinin sağlanması demek olan noktadan noktaya transfer olayı başarıyla gerçekleştirilmiştir. Bu çalışma neticesinde ayrıca hesaplanmış tork yöntemiyle (Compudet-Torque Method) kontrol algoritmasının, iyi sonuçlar verdiği gözlenmiştir. Bu nedenle yörünge kontrolünde hesaplanmış tork yönteminin kullanılması uygun görülmüştür. Bu tezin son bölümünde ise elde edilen sonuçlar dikkate alınarak bu sonuçların daha da iyileştirilmesi için yapılması gereken çalışmalar ortaya konmuş ve bu konuda atılabilecek daha ileri adımlar irdelenmiştir.
Özet (Çeviri)
V SUMMARY In this study, dynamic formulation of a manipülatör is derived and algorithm is tested on a computer. Dynamic motion simulation of manipülatör has been done using computed torque method. It is shown that the point to point transfer of manipülatör is successful.
Benzer Tezler
- Comparative evaluation of fuzzy control schemes in robotic applications
Başlık çevirisi yok
NURDAN BEKİROĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
1991
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiPROF.DR. YORGA İSTEFANOPULAS
- İki eklemli esnek bir robot kolunun modellenmesi ve kontrolü
Modeling and control of a two-link flexible robot manipulator
ATAKAN DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnadolu ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. ALTUĞ İFTAR
- Control of a direct drive robot arm
Doğrudan sürülebilir bir robot kolunun denetimi
MUSTAFA ÜNEL
Yüksek Lisans
İngilizce
1996
Mühendislik BilimleriBoğaziçi ÜniversitesiDOÇ.DR. KEMAL CILIZ
PROF.DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Robot kolları ve iki eklemli robot kolunun gerçekleştirilmesi
Başlık çevirisi yok
MEHMET İNAL
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. RIFAT YAZICI