Control of inverted pendulum: Comporison of various strategies for swing up and balancing
Ters sarkaç denetimi: yukarı kaldırma ve dengede tutma için çeşitli stratejilerin kıyaslanması
- Tez No: 170849
- Danışmanlar: PROF. YORGO İSTEFANOPULOS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET TERS SARKAÇ DENETİMİ: YUKARI KALDIRMA VE DENGEDE TUTMA İÇİN ÇEŞİTLİ STRATEJİLERİN KIYASLANMASI Bu tezde, doğrusal olmayan bir elektro-mekanik sistem olan ve açık çevrimde kararsız özellik gösteren, ters sarkacın yukarı kaldırılması için iki farklı denetim tasarımı dengede tutulması için üç farklı denetim tasarımı yapılmıştır. Deneysel amaçlı gerçekleştirilen denetleyiciler, yukarı kaldırma için bulanık mantık kullanan bir sezgisel denetleyici ve bir enerji denetleyicidir. Yukarıda dengede tutmak için durum değişkeni geri besleme denetleyicisi ve en uygun denetleme tekniği olan LQR denetleyici ve iyi bilinen geleneksel denetim tekniği olarak kullanılan PID denetleyici uygulanmıştır. Denetimin amacı sarkacı başlangıçtaki aşağı sarkık pozisyonundan yukarıya kaldırmak ve burada dengede tutarken dayanak yörüngede, konumunu izlemesidir. Önerilen tekniklerden üç farklı karışım seçilmiş ve başarımları incelenmiştir. Karşılaştırdığımız zaman görülmüştür ki, her denetleyicisi farklı durumlarda belli üstünlüklere ve faydalara sahiptir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT CONTROL OF INVERTED PENDULUM: COMPARISON OF VARIOUS STRATEGIES FOR SWING UP AND BALANCING In this thesis, two different control schemes are designed for swinging up and three different schemes for balancing of an inverted pendulum, a non-linear electro mechanical system with open loop unstablity. The controllers which are implemented for experimental purpose are a heuristic control technique using fuzzy logic and an energy control technique for swinging up. In order to balance the pendulum in the upright equilibrium, state feedback control, LQR control which is an optimal control technique and well known traditional control technique PID control are implemented. The control objective is swinging up the pendulum from its initial downward equilibrium to the upward and then balance at this state while it is tracking of desired trajectory. Three different combinations of proposed control schemes are chosen and their performances are compared with each other. Having compared all combinations, it is observed that every controller has advantages and merits for different cases.
Benzer Tezler
- Nonlinear control of inverted pendulum
Ters sarkacın doğrusal olmayan denetimi
AKIN GÜNÖNÜ
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Kayma kipli kontrol yaklaşımlarının ters sarkaç sistemine uygulanması
Controlling an inverted pendulum system using sliding mode control techniques
AHMET YAZICI
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU
- Adaptif bulanık mantık yöntemiyle ters sarkaç kontrolu
Control of an inverted pendulum by an adaptive fuzzy logic technique
ÖZGÜR ÇOBAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. VEYSEL SİLİNDİR
- Digital control of an inverted pendulum using various control strategies
Ters sarkaç sisteminin çeşitli kontrol stratejileri kullanılarak sayısal denetimi
MEHMET UÇAK
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖNDER YÜKSEL
- Ters ikili sarkacın modelleme ve kontrolü
Modelling and control of double inverted pendulum
AYDIN ÖZBEY
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Makine Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. EROL UZAL