Nonlinear control of inverted pendulum
Ters sarkacın doğrusal olmayan denetimi
- Tez No: 118933
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Ters Sarkaç, Yukarı Sallama Denetimi, Değişken Yapı Denetimi, Bulanık Mantık Denetimi iv, Bulanık mantık, Denetim, Yapı denetimi, Inverted Pendulum, Swing-Up Control, Variable Structure Control, Fuzzy Logic Control. m, Fuzzy logic, Control, Building control
- Yıl: 2002
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz TERS SARKACIN DOĞRUSAL OLMAYAN DENETİMİ Günönü, Akın Yüksek Lisans, Elektrik & Elektronik Mühendisliği Bolümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Erol Kocaoğlan Aralık 2002, 106 sayfa Bu çalışmada, basit ters sarkaç sisteminin yukarı sallanması ve kararlı kılınması için doğrusal olmayan iki denetleyici tasarımı sunulmuştur. İlkönce, ters sarkaç sisteminin dinamik hareket denklemleri türetilmiş ve matematiksel modeli oluşturulmuştur. Sonra, sistemin blok diyagram gösterimi matematiksel model kullanılarak elde edilmiştir. Ters sarkacı kararlı düşey konumundan kararsız denge noktası civarına getirebilmek için bir bulanık mantık denetleyici tasarlanmıştır. Ters sarkaç kararsız denge noktası etrafında değişken yapıda denetleyici kullanılarak kararlı kılınmıştır. Sistem bu denetleyiciler için MATLAB yazılımı kullanılarak benzeştirilmiştir. Denetleyici çıktıları, MATLAB/Simulink programı kullanılarak, ters sarkaç sistemine gerçek zamanlı uygulanmışlardır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT NONLINEAR CONTROL OF INVERTED PENDULUM Günönü, Akın M.S., Department of Electrical & Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Erol Kocaoğlan December 2002, 106 pages This study presents the design of two nonlinear controllers for the swinging up and stabilization of the simple inverted pendulum system. First, dynamic equations of motion for the inverted pendulum system are derived and the mathematical model of the system is generated. Then, the block diagram representation of the system is obtained using the mathematical model. A fuzzy logic controller is designed to bring the pendulum from its stable downward position to the vicinity of the unstable equilibrium point. The pendulum is stabilized around the unstable equilibrium point using a variable structure controller. The system is simulated for these controllers using MATLAB software. The controller outputs are applied to the system in real-time using the MATLAB/Simulink program.
Benzer Tezler
- Kayma kipli kontrol yaklaşımlarının ters sarkaç sistemine uygulanması
Controlling an inverted pendulum system using sliding mode control techniques
AHMET YAZICI
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU
- The Stabilization of the inverted pendulum by Matlab simulink
Matlab simulink kullanılarak ters sarkacın kararlı duruma getirilmesi
MURAT SİVRİTEPE
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YURDANUR TULUNAY
DR. THOMAS E. ALBERTS
- Seri tip ikili ters sarkacın kontrolü
The control of series type double inverted pendulum
MUSTAFA TINKIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Makine MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. FATİH MEHMET BOTSALI
- Doğrusal olmayan sistemlerin zamanla değişen doğrusal yüzey kullanılarak kayan kipli kontrolü ve uygulamaları
Sliding mode control of nonlinear systems using time varying surface and applications
BEYZA GÖKBİLEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. METİN SALAMCI
- Parameter dependent control low design with applications to a cart and inverted pendulum system
Parametre bağımlı kontrol kanunu tasarımı ve bir ters sarkaç sistemine uygulanması
FATİH ÖNCEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İBRAHİM EMRE KÖSE