Doğrusal olmayan sistemlerin zamanla değişen doğrusal yüzey kullanılarak kayan kipli kontrolü ve uygulamaları
Sliding mode control of nonlinear systems using time varying surface and applications
- Tez No: 180332
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. METİN SALAMCI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, bir grup doğrusal olmayan sistemin kontrolü için, zamanladeğişen doğrusal yüzey kullanılarak Kayan Kipli Kontrol yöntemi önerilmiştir.Bu tezde sunulan metot, zamanla değişmeyen doğrusal sistemler için KKKyöntemi ve zamanla (veya parametre ile) değişen sistemlerin belli noktalardadondurulması tekniğine dayanmaktadır. Doğrusal olmayan sistem her birzaman aralığında dondurulmakta ve sistem matrisleri bu çalışmanoktalarındaki değerlerle hesaplanmaktadır. Bu işlem sonucunda zamanladeğişmeyen doğrusal sistem modeli elde edilmekte ve her bir zaman adımındastandart KKK tasarım yöntemi uygulanmaktadır. Böylelikle kayma yüzeyinintasarımı, bulunan her bir doğrusal sisteme ait doğrusal kayma yüzeylerininbirleştirilmesiyle oluşan ve eğimi zamanla değişen yüzeyin elde edilmesiylebaşarılmış olur. Çalışmada, sistem kararlılığını sağlayacak kayma yüzeyiparametrelerinin bulunabilmesi için kök yerleştirme metodu ve optimumkayma yüzeyi tasarımı olmak üzere iki ayrı yöntem kullanılmıştır. Kaymayüzeyinin bulunmasından sonra sistemi kayma yüzeyine ulaştıracak ve kaymayüzeyi üzerinde kalmasını sağlayacak kontrolcünün tasarımı yapılmıştır.Çalışmada doğrusal olmayan sistemlerin zamanla değişen doğrusal yüzeykullanılarak Kayan Kipli Kontrolü yöntemi geliştirilmiş ve bu yöntem, bir evriksarkaç ve bir füze modeline uygulanarak yöntemin başarısı gösterilmiştir.Doğrusal Zamanla Değişen Yüzey kullanılarak KKK Yöntemi, evrik sarkaçmekanizmasının denge konumuna getirilmesi, füze modelinin ise normal ivmetakibi amacıyla kullanılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, sliding mode control method with linear time varying surfaces isproposed for the control of a class of nonlinear systems.The idea presented in this thesis is based on the ?freezing technique? and SMCdesign for linear time invariant (LTI) systems. The nonlinear system is frozen ateach time step and system matrices are evaluated at these operating points. Thisprocess results in LTI systems and the Standard SMC design procedure isapplied at each time step. Thus, sliding surface design is achieved by changingthe slope of the linear sliding surface at each operating point yielding timevarying surfaces. In this thesis, two different methods are used to determine theslope of the linear sliding surfaces which are pole placement and optimumsliding surfaces. After designing the sliding surface, the controller which forcesthe system to the sliding surface and maintain it on the sliding surface isdesigned.The success of the proposed methods are shown by applying the methods to aninverted pendulum mechanism and a missile model. Sliding mode control withlinear time varying surfaces is used to stabilize the inverted pendulummechanism and to track a normal acceleration command for the missile model.
Benzer Tezler
- Koordinat dönüşümüne dayalı zamanla değişen kayma yüzeyi tasarım yöntemleri
Coordinate transformation based time-varying sliding surface design methods
SEZAİ TOKAT
Doktora
Türkçe
2003
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM EKSİN
- Two new switching surface design techniques for nonlinear systems with their applications to missile control
Doğrusal olmayan sistemler için iki yeni değiştirme yüzeyi tasarım yöntemi ile bunların füze denetimine uygulanması
METİN UYMAZ SALAMCI
Doktora
İngilizce
1999
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Dynamic modelling of facultative stabilization ponds
Fakültatif stabilizasyon havuzlarının dinamik modellemesi
SENEM AKTUĞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Çevre MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiÇevre Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİKMET TOPRAK
- Sinirsel bulanık denetleyicilerle asenkron motorun dayanıklı hız denetimi
Robust speed control of induction motor using neuro-fuzzy controller
BEŞİR DANDIL
Doktora
Türkçe
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. FİKRET ATA
DOÇ. DR. MUAMMER GÖKBULUT
- Modele dayalı öngörülü endüstriyel kontrolörlerin gerçeklenmesi
Implementation of model based predictive industrial controlers
YAPRAK YALÇIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SALMAN KURTULAN