Intelligent gait control of a multilegged robot used in rescue operations
Çok bacaklı kurtarma robotlarının akıllı yürüyüş denetimi
- Tez No: 143586
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AYDAN ERKMEN, PROF. DR. İSMET ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Altı Bacaklı Kurtarma Robotları, Böceklerden İlham Alınmış Yürüyüş Şekilleri, Yürüyüş Şekli Sentezleyicisi, GARIC, Hexapod Walking Rescue Robots, Insect-inspired Gaits, Gait Syn thesizer, GARIC
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında kurtarma robotlarının akıllı yürüyüş denetimi için bir yürüyüş şekli sentezleyicisi geliştirilmiştir. Sentezleyici değişen zemin özelliklerine ve farklı kurtarma çalışmalarına cevap verebilmek için böceklerden ilham alman yürüyüş şekillerine göre karar vermektedir. Sentezleyici, yürüyüş şekli belirleyici, değerlendirici ve değiştirici olmak üzere üç bölümden oluşur. Belirleyici, bir bulanık mantık denetley içişidir.
Özet (Çeviri)
In this thesis work an intelligent controller based on a gait synthesizer for a hexapod robot used in rescue operations is developed. The gait synthe sizer draws decisions from insect-inspired gait patterns to the changing needs of the terrain and that of rescue. It is composed of three modules responsible for selecting a new gait, evaluating the current gait, and modifying the rec ommended gait according to the internal reinforcements of past time steps. A Fuzzy Logic Controller is implemented in selecting the new gaits.
Benzer Tezler
- Fuzzy actor-critic learning based intelligent controller for high-level motion control of serpentive robots
Yılansı robotların üst seviye denetimi için bulanık eyleyici-eşleştirici öğrenmeye dayalı akıllı denetleç
EVRİM ONUR ARI
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMET ERKMEN
PROF. DR. AYDAN ERKMEN
- Intelligent gait synthesizer for serpentine robots
Yılansı robotlar için akıllı yürüme sentezleyicisi
GÜL MELTEM KULALI
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDAN ERKMEN
PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN
- Towards the enhancement of biped locomotion and control techniques
İki bacaklı robotun yürüme ve kontrol tekniklerinin zenginleştirilmesi
BAŞAK YÜKSEL
Doktora
İngilizce
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Wearable exoskeleton robot design
Giyilebilir iskelet robot dizaynı
VOLKAN GÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Mühendislik Bilimleriİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. EMİN FARUK KEÇECİ
- Intelligent communication controller
Başlık çevirisi yok
ZİYA ÇAMOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. ZAFER ÜNVER