Wearable exoskeleton robot design
Giyilebilir iskelet robot dizaynı
- Tez No: 202143
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EMİN FARUK KEÇECİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalımasının amacı belden aaısını kullanamayan engelli yada felçli insanlar için kendi bacakları gibi kullanabilecekleri giyilebilir bir iskelet robot tasarlamaktır. Tasarlanacak olan robot, yürüme fonksiyonunu sorunsuz bir ekilde gerçekletirecek, rampa yukarı yada aaı hareket edebilecek, günümüzde kullanılan tekerlekli sandalyelerin dezavantajlarını büyük ölçüde ortadan kaldıracak, akıllı bir sistem olacaktır. Robot felçli yada engelli kullanıcı tarafından pantolon gibi giyilecek ve kullanıcının günlük ilerini problemsiz bir biçimde, doallıa en yakın yerine getirmesine yönelik, çalıacaktır. Robot, yürüme ilemini, her bacak için tasarlanan ve D.C. elektrik motorundan tahrik alan, 3 adet 1 serbestlik dereceli yapay bacaklar sayesinde gerçekletirecektir. skelet robotunun tasarlanması, robotun parametrik bir katı modelleme programı (Solidworks®) ile modellenmesi, imalat için en uygun malzemenin seçilmesi, dayanım hesaplarının yapılması, matematik modelinin oluturulması, test cihazının tasarlanması ve imalatı ve eklemlerin serbestlik derecelerinin incelerenerek en uygun yürüme kombinasyonun oluturulması aamalarını kapsamaktadır. Bu robot mekanik tasarım çalımasına ek olarak, eklemlerde her bir eklemin yürüyü sistemindeki hareket sırası ve hareket süresini control edebilmek amacıyla bir eletronik kontrol ünitesi tasarlanmı ve üretilmitir. Ayrıca robotun kullanıcı tarafından kolay bir ekilde kumanda edilebilmesi amacıyla robotun üzerinde control amaçlı bir tutakımı kullanılmı ve gerekli fonksiyonlar tu takımında tanımlanmıtır. Sonuç olarak bu tez çalımasında, kullanıcının yürüme hareketine yardımcı olacak bir iskelet robot üretilmitir.
Özet (Çeviri)
In this thesis study it is intended to design a wearable exoskeleton robot which will replace paralytic or disable people?s legs and provide to walk. The wearable exoskeleton robot will be an intelligent system that fulfill the gait necessities, climb the slopes up and down, and remove the disadvantages of the wheelchairs and mobility aid vehicles. Robot will be a wearable device like a trouser and it will work to carry out daily duties for users. Robot will increase user?s maneuver capabilities and support users? legs and aid walking action for users thanks to 3-one degree of freedom (DOF) joints which are designed for each leg and are powered by DC electric actuators. Design of the wearable exoskeleton robot includes, modeling and designing of the robot using a parametric solid modeling computer program (Solidworks®), selection of the most suitable material for the design characters and robot manufacturing processes, strength analysis of the critical part of the robot, mathematical modeling of the system, design and manufacturing of the test machine and finding the most suitable walking combination by investigating degree of freedoms of each joints on the legs. In addition to mechanical design of the wearable exoskeleton robot, an electronic circuit is designed and manufactured in order to control each joint movement order and time in walking action. Moreover, in order to control the robot by the users, a keypad unit is manufactured on the robot and necessity functions are described in the program. As a result of this thesis; a wearable exoskeleton robot is manufactured to be used as a walking assistant.
Benzer Tezler
- Design optimization and control of a parallel lower-arm exoskeleton
Paralel mekanizma tabanlı alt kol dış iskeletinin kontrolü ve tasarım eniyileştirmesi
RAMAZAN ÜNAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Giyilebilir algılayıcılar ile yaşamsal verilerin ölçülmesi iletilmesi ve görüntülenmesi
Measuring transmitting and monitoring of vital body signs with wearable sensors
MURAT GÜLER
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiAna Bilim Dalı (disiplinlerarası)
DOÇ.DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- P-VOCAD: A portable instrument for the diagnosis and follow up of vocal abuse disorders
P-VOCAD: Ses yanlış ve bozuk kullanımını tanısı ve takibi için taşınabilir bir cihaz
HİSHAM ALSHAER
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Tıbbi BiyolojiBoğaziçi ÜniversitesiBiyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZCAN GÜLÇÜR
- Yenilikçi bir arama kurtarma sisteminde veri iletişimi için algoritma geliştirme ortamı
Algorithm developing environment for data transferring in an innovative research and rescue system
ECE İLKNUR ÖZDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİLİZ GÜNEŞ
- Cerrahi ortamda cerrahi personelin giyebileceği özel giysi geliştirilmesi
Designing a special gown operating room for surgical staff
ARZU ŞEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ZİYNET ÖNDOĞAN