Fuzzy actor-critic learning based intelligent controller for high-level motion control of serpentive robots
Yılansı robotların üst seviye denetimi için bulanık eyleyici-eşleştirici öğrenmeye dayalı akıllı denetleç
- Tez No: 167134
- Danışmanlar: PROF. DR. İSMET ERKMEN, PROF. DR. AYDAN ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Yılansı robotlar, arama kurtarma robotları, yapılandırılma mış ortamlarda yol planlama, kuvvetlendirici öğrenme, Bulanık Eyleyici- Eleştirici Öğrenme". vıı, Serpentine robots, rescue robots, planning in unstructured environment, reinforcement learning, Fuzzy Actor-Critic Learning (FACL)
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Öz YILANSI ROBOTLARIN ÜST SEVİYE DENETİMİ İÇİN BULANIK EYLEYİCİ-ELEŞTİRİCİ ÖĞRENMEYE DAYALI AKILLI DENETLEÇ ARI, Evrim Onur Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. İsmet ERKMEN Ortak Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Aydan M. ERKMEN Kasım 2005, 148 sayfa Bu tezde, arama kurtarma çalışmalarında kullanılmak üzere tasarlanan yılansı bir robotun üst seviye hareket denetimi için akıllı bir kontrol sistemi mimarisi geliştirilmiş ve simule edilmiştir. Geliştirilen mimari, robotun mekanik yapı detaylarından bağımsızdır ve nesne kavrama gibi farklı hareketlerin gerçeklenmesine olanak sağlamaktadır. Buna ek olarak, geliştirilen mimari bir çok yönden paralel işlenmeye uygundur ve kontrol ağının robotun mekanik segment ağı üzerine yerleştirilmesiyle oluşturulmuştur. Mimaride robotun her segmenti için çeşitli davranışlar tanımlanmıştır. Her davranış“Bulanık Mantık”ve“Kuvvetlendirici Öğrenme”kullanan“Bulanık Eyleyici-Eleştirici Öğrenmeye Dayalı Akıllı Denetleç”yapılarıyla gerçeklenmiştir. Robotun her segment denetleci, durum uzayında kendisi için en uygun bir sonraki pozisyona karar verir. Bunun ardından“genetik algoritma”kullanan bir en iyileyici belirli bir zaman diliminde, robotu eski durumundan yeni durumuna geçirmek için yapılması gereken segment hareketlerini belirler. Bu sayede, robot hareketinin farklı kriterler gözetilerek en iyilenebilmesi sağlanmıştır. Geliştirilen mimarinin uygulama sonuçlarım ve etkinliğini göstermek amacıyla simülasyonlar yapılmış ve sonuçlan vıtezde sunulmuştur. Buna ek olarak, denetlecin dinamiği hakkında fikir vermesi amacıyla, basitleştirilmiş matematiksel analizler yapılarak çalışmaya eklenmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT FUZZY-ACTOR CRITIC LEARNING BASED INTELLIGENT CONTROLLER FOR HIGH-LEVEL MOTION CONTROL OF SERPENTINE ROBOTS ARI, Evrim Onur MSc, Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. İsmet ERKMEN Co-Supervisor: Prof. Dr. Aydan M. ERKMEN November 2005, 148 pages In this thesis, an intelligent controller architecture for gait selection of a serpentine robot intended to be used in search and rescue tasks is designed, developed and simulated. The architecture is independent of the configuration of the robot and the robot is allowed to make different kind of movements, similar to grasping. Moreover, it is applicable to parallel processing in several aspects and it is an implementation of a controller network on robot segment network. In the architecture several behaviors are defined for each of the segments. Every behavior is realized in the form of Fuzzy Actor-Critic Learning agents based on fuzzy networks and reinforcement learning. Each segment controller determines the next suitable position in the sensory space acquired using ultrasound sensors, a genetic algorithm implementation then tries to find the change of the joint angles to achieve the desired movement in a given amount of time. This allows optimization on different criteria, during motion. Simulations are performed and presented to introduce the efficiency of the developed controller architecture. Moreover a simplified mathematical analysis is performed to gain insight of the controller dynamics. IV
Benzer Tezler
- Fuzzy topolojik uzayları
Başlık çevirisi yok
HALİS AYGÜN
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
MatematikKaradeniz Teknik ÜniversitesiMatematik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ BÜLBÜL
- Fuzzy lojik ve uygulamaları
Başlık çevirisi yok
NECDET TAŞKIN
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. RIFAT YAZICI
- Fuzzy altvektör uzayları
Başlık çevirisi yok
SÜLEYMAN UZUN
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
MatematikKaradeniz Teknik ÜniversitesiMatematik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YAVUZ GÜNDÜZALP
