The Control of a manipulator using cerebellar model articulation controllers
Serebelar model artikülasyon bazlı manipülatör kontrolü
- Tez No: 134293
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SERHAN ÖZDEMİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Mekatronik sistemler, Robot denetim, Robot kinematiği, Ters kinematik, Yapay sinir ağları, Methacronics systems, Robot control, Robot kinematics, Inverse kinematics, Artificial neural networks
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz Yapay sinir ağlan teorisinin ortaya çıkmasıyla, robot ters kinematiği kontrolü gibi karmaşık problemlerin çözümü için alternatif methodların gelişmesi mümkün olmuştur. Serebelar Model Artikulasyon Kontrolör (CMAC) 1970 lerde Albus tarafından geliştirilen ve genelde robot kontrolü alanında kullanılan bir yapay sinir ağı çeşididir. Tezde CMAC yapay sinir ağlan detaylı olarak analiz edilmiş, optimum ağ parametreleri sunulmuş ve CMAC yapay sinir ağlarına has öğretme teknikleri karşılaştırılmıştır. iki serbestlik dereceli bir robot kolunun ters kinematik kontrolü için CMAC yapay sinir ağı tasarlanmıştır ve bilgisayarda CMAC yapay ağının performansı simule edilmiştir. ıı
Özet (Çeviri)
ABSTRACT The emergence of the theory of artificial neural networks has made it possible to develop neural learning schemes that can be used to obtain alternative solutions to complex problems such as inverse kinematic control for robotic systems. The cerebellar model articulation controller (CMAC) is a neural network topology commonly used in the field of robotic control which was formulated in the 1970s by Albus. In this thesis, CMAC neural networks are analyzed in detail. Optimum network parameters and training techniques are discussed. The relationship between CMAC network parameters and training techniques are presented. An appropriate CMAC network is designed for the inverse kinematic control of a two-link robot manipulator.
Benzer Tezler
- Simulation and comparison of various control types as applied to manipulators
Başlık çevirisi yok
METİN UYMAZ SALAMCI
Yüksek Lisans
İngilizce
1990
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Trajectory control of a robotic manipulator using artificial neural networks
Yapay sinir ağları ile robot kolu yörüngesinin denetimi
GÜNEY DEVRİM İLDİRİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
- Bir endüstriyel robotun modelleme, simülasyon ve kontrolü
Modeling simulation control of an industrial robot
OSMAN CANBERİ
- Bir robotik manipülatörün eklem ve kartezyen esaslı öngörülü kontrolu
Joint and cartesian based predictive control of a robotic manipulator
RECEP KAZAN
- Hidrolik bir servo sistemde pol atamalı adaptif konum kontrolü
The Pole assignment adaptive position control in a hydraulic servo system
AYHAN KURAL
