Simulation and comparison of various control types as applied to manipulators
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 9611
- Danışmanlar: PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Robotik, manipülatörler, manipülatörlerin konum kontrolü, manipülatör dinamiğinin bilgisayar simülasyonu..IV, Benzetim, Bilgisayarlar, Konum denetimi, Manipülatör, Robotics, manipulators, position control of manipulators, computer simulation of manipulator dynamics, Simulation, Computers, Position control, Manipulator
- Yıl: 1990
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
MANİPÜLATÖRLERE UYGULANAN ÇEŞİTLİ KONTROL TÜRLERİNİN SİMÜLASYONU VE KARŞILAŞTIRILMASI Salamcı, Metin Uymaz Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü, Y.Lisans Tezi Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M.Kemal Özgören 139 Sayfa, Mayıs 1990 ÖZET Bu tezde manipülatörlerin konum kontrolunda kullanılan çeşitli kontrol türleri üzerinde çalışılmıştır. Seçilen kontrol türleri, PUMA tipi bir manipülatörün bilgisayar modeli kullanılarak, bir kişisel bilgisayar üzerinde simüle edilmiştir. Genel bir manipülatör için Lagrange ve Newton-Euler formülasyonlarını kullanarak dinamik analiz yapılmıştır. Manipülatörün kapalı formdaki nonlineer hareket denklemlerini çıkardıktan sonra, dinamik denklemlerdeki çeşitli terimler ardışık Newton-Euler metodunu kullanarak hesaplanmıştır. Bu dinamiği kontrol etmek için çeşitli kontrol yaklaşımları araştırılmıştır. Bu kontrol metodları daha sonra manipülatörün bilgisayar modeline uygulanmıştır. Kontrol metodunun uygulandığı hareket denklemlerini nümerik yöntemle çözerek sonuçlar elde edilmiştir. Nümerik çözüm için Runge-Kutta ve Adams metodları kullanılmıştır. Değişik şartlarda, farklı kontrol metodları kullanarak bir seri bilgisayar simülasyonları yapılmıştır. Kontrol metodlarının sonuçları daha sonra karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
SIMULATION AND COMPARISON OF VARIOUS CONTROL TYPES AS APPLIED TO MANIPULATORS Salamcı, Metin Uymaz Faculty of Engineering Mechanical Engineering Department, M.S. Thesis Supervisor: Prof.Dr. M.Kemal Özgören 139 Pages, May 1990 ABSTRACT In this thesis, various control types which are used for position control of manipulators are studied. The selected control types are simulated on a personel computer using a computer model of a PUMA type manipulator. Dynamic analysis is carried out for a general manipulator using Lagrange and Ncwton- Euler formulations. After deriving the closed-form of nonlinear equations of motion for a manipulator, various terms in the dynamic equations are computed using recursive Ncwton- Euler method. To control this dynamics, various control strategies are investigated. These control methods are then applied to the computer model of the manipulator. The resulting motions are obtained by numerically solving the control substituted motion equations. For the numerical solution, the Runge-Kutta and Adams methods are used. Series of computer simulations are made using different control methods under different circumstances. The results of these control strategies are then compared.
Benzer Tezler
- Çek valflerinin dinamik davranışlarının analizi
Dynamic behaviour analysis of reflux valves
LEVENT KAVURMACIOĞLU
- PI ve PID tipi kontrol organlarının ayarlanmasında deneysel ve simülasyon metodlarının karşılaştırılması
Başlık çevirisi yok
GÖKHAN DENİZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. A. TALHA DİNİBÜTÜN
- Kapalı çevrimli örneklenmiş-verili kontrol sistemlerinde optimum kontrol parametrelerinin tayini
Optimum controller settings of closed - loop sampled - data process control systems
SİNAN EKİNCİ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. A. TALHA DİNİBÜTÜN
- Üretim kaynakları planlaması (MRP II) ve yan sanayi maliyet analizi ve kontrolü sistemi
Manufacturing resources planning (MRPII) and vendor firms cost analysis and control system
SERKAN SANCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN VEHBİ KOÇ
- Gemilerin manevra denklemlerinin bilgisayarla çözümü
The Solutions of equations of ship manoeuvres by the computer
EMİN KORKUT