Motion control of a SCARA robot with a PLC unit
SCARA tipi robotun programlanabilir mantık denetleyicisiyle (PLC) hareket denetimi
- Tez No: 130890
- Danışmanlar: DOÇ. DR. L. CANAN DÜLGER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: SCARA robot, PLC, Matematiksel modelleme, Simulasyon. iv, Benzetim, Robotlar, SCARA robot, PLC, Mathematical modelling, Simulation. a$sf *v, Simulation, Programmable logic controller, Robots
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZ SCARA TİPİ ROBOTUN PROGRAMLANABİLİR MANTIK DENETLEYİCİSİYLE (PLC) HAREKET DENETİMİ DAŞ, M. Taylan Yüksek Lisans Tezi, Makine Mühendisliği Tez Danışmanı: Doç. Dr. L. Canan DÜLGER August 2003, 49 Sayfa SCARA(Seçici Serbest Esnemeli Robot Kolu) robot özellikle kesme, yükleme, montaj ve üretim hatları gibi sürekliliği gerektiren ortamlarda kullanılan küçük bir endüstriyel robottur. Programlanabilir mantık denetleyicileri (PLC) ise esnek bir mantık stratejisiyle farklı endüstriyel uygulamalarda; CNC tezgahları, taşıma bantları (konveyörler) ve tekstil makinelerinde bulunan elektriksel ve pnömatik mantık devrelerin birlikte kullanımım sağlayan elemanlardır. PLC 1er temel giriş-çıkış olanaklarının yanı sıra zamanlayıcıları, sayıcıları ve diğer denetim elemanları ile günümüz otomatik denetim uygulamalarında sanayide önemli bir yer tutmaktadır. Bu çalışmanın amacı SCARA, dört serbestlik dereceli Serpent 1 tipi robotun programlanabilir mantık denetleyicisiyle (PLC) hareket denetimini sağlamaktır. Çalışmada Siemens S7-200 serisi PLC ve Serpent 1 (Practical Electronics) robot kullamlmaktadır. Mevcut sistem doğru akım servo motorları ve pnömatik sürücülerle hareket etmektedir. Öncelikle robotun orijinal konumlandırması çözümlenmiş daha sonra PLC kısmen SCARA robota uyarlanmıştır. Örnek olarak ise montaj hattında olduğu düşünülen üç farklı boyut ve ağırlıktaki parçaların bir noktadan hedef olarak belirlenen başka bir noktaya taşınarak hareket denetiminin sağlanması üzerinde çalışılmıştır
Özet (Çeviri)
ABSTRACT MOTION CONTROL OF A SCARA ROBOT WITH A PLC UNIT DAŞ, M. Taylan M.S. in Mechanical Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. L. Canan DÜLGER August 2003, 49 pages SCARA ( Selectively Compliant Articulated Robot Arm) robot is a small industrial robot, which is commonly used for cutting, handling and assembling of small components for continuous manufacturing lines. Programmable Logic Controllers (PLC) can be defined as industrial control devices containing hardware and software to be used for performing control functions, for example; CNC machines, for any kind of Electro-Pneumatic and hydraulic systems, and also in textile machinery. Generally input-output elements of PLCs include timers, counters and some basic mathematical instructions for control applications, which have an important role for today's automation technology. The purpose of this study is to achieve the motion control of a SCARA robot having four degree's of freedom Serpent 1 (Practical Electronics) robot with a PLC based control system. Siemens S7-200 series PLC and Serpent 1 robot are used for this study. Serpent 1 robot system has been studied mathematically. Available system is operated with dc servo motors and pneumatic actuators. Initially, Serpent 1 robot control system is activated. Partial adaptation of the PLC to the robot system is then performed. Three different sized objects are picked from one point and placed to the target.
Benzer Tezler
- Programlanabilir lojik kontrolör kullanarak PID yöntemi ile bir scara robotun kontrolü
PID control of a scara robot by using programmable logic controller
SERVET SOYGÜDER
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Makine MühendisliğiFırat ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. HASAN ALLİ
- Neuro sliding mode control of robotic manipulators
Yapay sinir ağları kayma kipli robot denetimi
MELİKŞAH ERTUĞRUL
Doktora
İngilizce
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OKYAY KAYNAK
- Robotlu boyamada bir simulasyon yöntemi
Başlık çevirisi yok
EMİN TAHRALI
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. A. COŞKUN SÖNMEZ
- Dynamic modeling and control of two cordinated robot manipulators
Birlikte çalışan iki robot kolun dinamik modellenmesi ve denetimi
BÜLENT ÖZKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Galvaniz hattı tahrik ve kontrol sistemi
Galvanizing line drive and kontrol system
DUHAN SÖNMEZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. TAMER KUTMAN