Programlanabilir lojik kontrolör kullanarak PID yöntemi ile bir scara robotun kontrolü
PID control of a scara robot by using programmable logic controller
- Tez No: 150082
- Danışmanlar: DOÇ.DR. HASAN ALLİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: PLC, PID Kontrol, Robot Kontrol, Hız Kontrolü, PLC, PID Control, Robot Control, Speed Control II
- Yıl: 2004
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET YÜKSEK LÎSANS TEZİ PROGRAMLANABİLİR LOJİK KONTROLÖR KULLANARAK PID YÖNTEMİ İLE BİR SCARA ROBOTUN KONTROLÜ Servet Soygüder Fırat Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı 2004, Sayfa 86 Programlanabilir mantık denetleyiciler“PLC”günümüzde, endüstride sistemlerin otomasyonunda sıkça kullanılmaya başlamıştır. PLC ye çok sayıda giriş ve çıkışı olan bir bilgisayar denilebilir. Bu girişlere bağlı olarak içinde yazılı program dahilinde çıkışlar vererek dışındaki cihazları kontrol eder. PLC kontrol kabiliyetini içinde yazılı olan programdan alır. Daha önceden bir çok elektrik kumanda devre elemanı kullanılmasını gerektiren kumanda sistemleri PLC de sadece program yazımı ile gerçekleştirilir. Bu da maliyeti oldukça düşürdüğü gibi sistemin geliştirilebilirlik esnekliğini arttırmaktadır. Endüstriyel robotlar çok fonksiyonlu kullanımlar için tasarlanmıştır. Uygun olarak seçilen robot ele göre, mobilya sektöründe dikme, metal veya tahta kesimi, reklam sektöründe isim "yazma, boya yapma ve parça taşıma işlemlerinde kullanılabilir. Günümüzde PLC 1er yiyecek-içecek, kimya, petrokimya, otomotiv endüstrisinde, cam işlemlerinde, parça taşımada, motor kontrolünde, robotlarda, makinelerin kontrol edilmesinde ve güç sistemleri v.b. birçok alanda kullanılmaktadır. Bu amaçla eğitimde ve endüstride kullanılmak üzere robot el dışında iki serbestlik derecesinde tanımlı çalışma alanında herhangi bir noktaya erişebilecek kadarda esnekliğe sahip olan bir robotda kullanılan iki adet DC motorun hız kontrolünün PLC komutlarıyla gerçeklenebilirliği incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT MASTER THESIS PID CONTROL OF A SCARA ROBOT BY USING PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER Servet Soygüder,, Fırat University Graduate School of Natural and Applied Sciences Department of Mechanical Engineering 2004, Page: 86 Today Programmable Logic Controllers (PLC) are widely used in industrial systems' automation. PLC is a kind of computer that has many inputs and outputs. It controls the devices that are attached to the its outputs by depending on the inputs and an internal before program. Control systems which required a lot of electrical control circuit devices are implemented just by writing a program. PLC decreases not only cost but also increases the flexibility of the system. Industrial robots are perceptive machines that can be programmed to perform a variety of tasks such as spraying, pick and place, cutting, drilling, inspection, etc. The performance of a robotic system depends on the selection of most appropriate manipulator configuration for the specific task and the definition of its motions. In this study, an industrial robot is implemented for multi functional usage. According to the suitable end- effector selected, the robot can be used forsewing, metal or wood cut operations in furniture industry, for printing names on boards, for painting works in advertisement industry, for moving a part, material or tool from one place to another called pick and place operation. This study also presents PLC control of the robot which was designed and implemented for the purposes in both education and industry. This study has two sections. The first sections is the implementation of robot and the second is its control with PLC. PLC provides robot to move materials in pre-defined trajectories. An electromagnet is used as an end-effector. In this study, also the implementation of the DC motor speed control with PLC instructions is studied.
Benzer Tezler
- Programlanabilir lojik kontrolörler ve bir konum kontrolü uygulaması
Programmable logic controllers and an application of position control
ŞENİZ CEYLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1990
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. EMİN TACER
- PLC-SCADA sistemleri, DCS ile karşılaştırılması ve orta ölçekli bir proseste uygulaması
A Comparison of PLC-SCADA system versus DCS systems and the application in the mid-scale process
NİHAT ADA
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDumlupınar ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YILMAZ ASLAN
- Tek merkezden denetlenen çok PLC'li bir sistemin tekstil boyama prosesinin otomasyonunda kullanımı
Application of a central controlled multi PLC system to the textile dyeing process
MUVAFFAK AMASYA
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. MEHMET BÜLENT ÖRENCİK
- Programlanabilir kontrolör (PLC) ile bir seranın sıcaklık ve nem kontrolü
Başlık çevirisi yok
ALİ SAYGIN
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Eğitim ve ÖğretimGazi ÜniversitesiElektrik Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İSMAİL COŞKUN
- PLC ve endüstriyel tesislerde uygulamaları
Başlık çevirisi yok
HİLMİ DİNÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALİT POSTACI