Ataletsel navigasyon sistemleri ve bu sistemlerde oluşan hataların kalman filtresi kullanılarak düzeltilmesi
Inertial navigation systems and linearising systems errors by using kalman filter
- Tez No: 121533
- Danışmanlar: PROF. DR. RAMAZAN AYDIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Fizik ve Fizik Mühendisliği, Physics and Physics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Ayrık zamanlı Kalman Filtresi, Ataletsel Navigasyon Sistemleri, Fiber Optik Jiroskop (FOG), Küresel Konumlama Sistemi (GPS), Optimal Tahmin (Estimation) Metodu, En Küçük Kareler Metodu, Dinamik sistemler, En küçük kareler yöntemi, INS, Kalman filtre, The Discrete Kalman Filter, Inertial Navigation System (INS), Fiber Optic Gyroscope (FOG), Global Positioning System (GPS ), Optimal Estimation, Least Square Estimation. *%&*#«&, Dynamical systems, Least squares method, INS, Kalman filter
- Yıl: 2002
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Çanakkale Onsekiz Mart Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Fizik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz Bu tezde, Ayrık zamanlı (discrete) Kalman Filtresi ve Ataletsel Navigasyon Sistemleri ile bu sistemlerde oluşan hataların Kalman Filtresi ile azaltılması incelenmiştir. Öncelikle, ataletsel navigasyon sistemini oluşturan fiber optik jiroskobun temelleri ve hata kaynaklan incelenmiştir. Daha sonra Küresel Konumlama Sisteminin (The Global Positioning System-GPS) temelleri ve hataları tartışılmıştır. Son olarakta Kalman Filtresi incelenerek Ataletsel navigasyon sisteminin performansının Kalman Filtresi kullanılarak arttırılması amaçlanmıştır. Ataletsel Navigasyon Sistemleri ile GPS' in entegrasyonundan oluşan bu sistem bir GPS algılayıcısı, Fiber Optik Jiroskop (Fiber Optic Gyroscope-FOG) ve bir bilgisayardan yararlanılarak oluşturulmuş ve Ankara' da OSTİM civarında yapılan alan çalışmalarında sistemin deneme verileri alınmıştır. Daha sonra verilerdeki hatalar Kalman Filtresi ile minimuma indirgenmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT This thesis reviews the Discrete Kalman Filter, the inertial navigation systems, errors in these systems, and linearising errors using Kalman Filter First of all, basic component of inertial navgation systems, gyroscopes, and their fundamental principles and source of errors in gyroscopes, are studied. Then, fundamentals and errors of GPS (Global Positioning System) are discussed. At the end, Kalman filter is studied and filter estimates are used to increase the inertial system performance. The integrated system of the inertial navigation system and GPS made up of a GPS receiver, fiber optic gyroscope, and a computer. Data from field trials in Ankara around OSTIM was taken. After that, the best estimated value of error of these measurement data is found using Kalman Filter
Benzer Tezler
- Robust set-valued estimation and its application to in-flinht alignment of sins
Dayanıklı küme değerli kestirim ve bunun gövdeye bağlı ataletsel seyrüsefer sistemlerinin uçuş sırasında hizalanması konusuna uygulanması
NİYAZİ BURAK SEYMEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜBECCEL DEMİREKLER
- Initial alignment techniques for strapdown intertial navigation systems
Gövdeye bağlı ataletel seyrüsefer sistemleri için atış öncesi yönelim tespiti teknikleri
TANER İNCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Design and implementation of post processing unit for an inertial navigation system
Ataletsel seyrüsefer sistemleri için ARD işleme biriminin tasarımı ve gerçekleştirilmesi
M.NACİ ORHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KERİM DEMİRBAŞ
- Design and implementation of control unit of an inertial navıgation system
Ataletsel seyrüsefer sistemleri için kontrol birimi tasarlanması ve gerçekleştirilmesi
SEFA HAZIR
Yüksek Lisans
İngilizce
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KERİM DEMİRBAŞ