Robotikte akıllı sensörler kullanarak çevresel farkındalık kontrolü
Peripheral awareness control using smart sensors in robotics
- Tez No: 1016590
- Danışmanlar: DOÇ. DR. TANER AKKAN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2026
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Temel mekanik prensiplerine dayalı basit yapılı robotlar 1500'lü yıllarda kullanılmaya başlanmıştır. Mekaniğin gücünün elektrik ve yazılımla birleştirilmesiyle günümüzde başta üretim olmak üzere hayatımızı kolaylaştıracak uygulamalarda kullanılan daha işlevsel modern robotlar ortaya çıkmıştır. Bu modern robotlar gelişmiş sensör yapıları ve yapay zeka yardımıyla verilen görevleri doğanın devinim mekanizmalarına ve insansı davranışlara benzer şekilde yerine getirebilmektedirler. Robotların bağımsız çalışabilmeleri, kendilerine ve çevrelerine zarar vermemeleri amacıyla kullanılan gelişmiş sensör yapıları robotlara görme, işitme, dokunma, tat ve koku alma hislerini kazandırmaktadır. Bu tez, özellikle kafes yapılar içerisinde sınırlandırılmış bölgelerde çalışan endüstriyel robotların bu yapılardan çıkarılarak insan – robot ve robot – robot varlığının bulunduğu ortamlarda çalışabilmesine yönelik olarak bir yapay deri geliştirilmesi, geliştirilen yapay deri ve LIDAR aracılığıyla robotun çevresel farkındalığının sağlanması ve olası işletim senaryolarının bir robotik simülasyon programı olan WEBOTS üzerinde simüle edilmesi çalışmalarını içermektedir. Düşük maliyet, elektronik ve mekanik olarak kolay gerçeklenme, modülerlik ve uygulamaya özel üretilebilirlik amaçları ön planda tutularak Hall Etkisi prensibiyle çalışan bir yapay deri geliştirilmiştir. WEBOTS simülasyon ortamında geliştirilen yapay deri modellenerek endüstriyel bir işbirlikçi robota dokunma hissiyatı kazandırılmıştır. İşbirlikçi robotun çevresel farkındalığını arttırmak amacıyla yapay deriye ek olarak bir LIDAR sensörü simülasyona dahil edilmiştir. Temel bir üretim hattında insan – robot iş birliği farklı senaryolar ile simüle edilerek işbirlikçi robota dokunma hissinin kazandırılmasının proses sürekliliğine etkisi incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
The utilisation of rudimentary robotic systems, grounded in basic mechanical principles, commenced in the 1500s. Over time, the integration of mechanics with electrical systems and software has facilitated the emergence of sophisticated robotic technologies, extensively employed in contemporary applications, particularly within the manufacturing sector. These advanced systems are capable of executing complex tasks through the utilisation of intelligent sensor architectures and artificial intelligence, often replicating the motion mechanisms observed in nature and exhibiting humanoid characteristics. The implementation of such sensor structures enables autonomous operation and mitigates potential risks to both the robots and their surroundings by conferring sensory capabilities such as sight, hearing, touch, taste, and smell. This thesis investigates the development of an artificial skin for industrial robots functioning in constrained environments, notably within safety cage structures, with the aim of enabling effective human-robot and robot-robot collaboration. The proposed approach eliminates the necessity for physical barriers by enhancing the robot's environmental perception through the integration of artificial skin and LIDAR, with scenario-based simulations conducted in the WEBOTS robotic simulation platform. The artificial skin is developed based on the Hall Effect principle, with primary design considerations including cost-efficiency, ease of mechanical and electronic integration, modularity, and adaptability for application-specific requirements. The development of an artificial skin within the WEBOTS environment endows the industrial collaborative robot with a sense of touch. Furthermore, the inclusion of a LIDAR sensor augments spatial awareness. The study examines collaborative dynamics in a simplified production setting, analysing the impact of tactile perception on the continuity and efficiency of operational processes.
Benzer Tezler
- Enhancing smart environments through an ai-assisted IORT agent
Akıllı ortamların yapay zekâ destekli bir İORT aracısıyla güçlendirilmesi
YAKUP KAYATAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SANEM KABADAYI
- Heuristic search techniques in problem reduction method
Başlık çevirisi yok
MOHAMMED A. ARTEİMİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1988
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. MÜREN GÖKERİ
- Modelling, trajectory planning and control of computer controlled manipulators
Başlık çevirisi yok
TUNA BALKAN
- Design and construction of a robotic manipulator with six revolute joints
Başlık çevirisi yok
İLHAN BAŞÇUHADAR
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Effect of dry-friction on the position control of robot arms
Başlık çevirisi yok
MUSTAFA FATİH AKBOSTANCI
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN