Modelling, trajectory planning and control of computer controlled manipulators
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 3999
- Danışmanlar: PROF. DR. BİLGİN KAFTANOĞLU
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Endüstriyel Robotlar, Manipülatörler, Robotik, Yörünge Planlaması, Hesaplanmış Tork Yöntemi, Evrik Kinematik, Evrik Dinamik, Geri beslemeli ve îleri beslemeli Denetim. -VI
- Yıl: 1988
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET BİLGİSAYAR DENETİMLİ MANİPÜLATÖRLERİN MODELLENMESÎ, YÖRÜNGE PLANLAMASI VE DENETİMİ BALKAN, Tuna Doktora Tezi Tez Yöneticisi: Prof.Dr. Bilgin KAFTANO?LU Temmuz 1988, 223 sayfa Bu çalışmada, PUMA, Stanford ve Cincinnati Milacron tipindeki üç değişik robot kolun bilgisayar ile denetimi ele alınmıştır. Denetim problemi, yörünge planlaması, modelleme ve denetim olmak üzere üç kısımda incelenmiştir. Robot kollar, hızın ve ivmenin denetlendiği uzay yörüngelerinde hareket etmektedirler. Bu yörüngeler uzayda tanımlanmış belirli noktalardan geçecek şekilde hesaplanmıştır. Ayrıca, yörüngelerin hesaplanmasını kolaylaştırmak için robot kolların hareket sahaları da tespit edilmiştir. Robot kolların, kinematik, dinamik, evrik kinematik, evrik dinamik, kuvvet ve momentler incelenerek modelleri geliştirilmiştir. Kolların denetimi için hesaplanmış tork yöntemi ileri beslemeli ve geri beslemeli denetim yöntemleri birlikte uygulanmıştır. Denetim kuralında modele dayalı denetim de kullanılarak yerçekimi ve robot kolun konumuna bağlı dinamik özelliklerinin etkileri azaltılmıştır. -v-Benzetim sırasında, geliştirilen dinamik model kullanılarak bozucu kuvvetler ve dönme momentlerinin etkidiği durumlardaki ve modelleme hatalarından oluşan yörünge hataları hesaplanmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT MODELLING, TRAJECTORY PLANNING AND CONTROL OF COMPUTER CONTROLLED MANIPULATORS BALKAN, Tuna Ph.D. Dissertation Supervisor: Prof.Dr. Bilgin KAFTANO?LU July İ988, 223 pages In this work the problem of computer control of three types of robotic manipulators, namely, PUMA, Stanford, and elbow manipulator (Cincinnati Milacron) is discussed. The problem is divided into three parts; trajectory planning, modelling and control. The arms are moved along time-coordinated space trajectories in which velocity and acceleration are controlled Trajectories are calculated for motions along prescribed points in space. Working volumes are also generated to have an insight for the trajectory calculation. The arm models including kinematics, inverse solution, differential solution, dynamics, force and moments are developed. Computed-torque technique is applied with feedforward and feedback controllers to servo the arm. The servo is tested and compensated for gravity loading and for configuration-dependent dynamic properties of the arms. -İİÎ-
Benzer Tezler
- Graphical simulation and programming of robots
Başlık çevirisi yok
E.İLHAN KONUKSEVEN
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. BİLGİN KAFTANOĞLU
- Variable structure and predictive control of a redundant manipulator in a cluttered environment
Başlık çevirisi yok
DİLEK TÜKEL BİLGİN
Yüksek Lisans
İngilizce
1990
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiPROF. DR. OKYAY KAYNAK
- Motion modelling and time optimal trajectory planning for an industrial robot
Endüstriyel bir robot için hareket modellemesi ve minimum zaman yörünge planlaması
HÜSEYİN ÜTÜKLERLİ
