Spray painting manipulator modelling, simulation an control
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 7986
- Danışmanlar: PROF. DR. AHMET KUZUCU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1989
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, altı serbestlik der ecel i, dönel eklemi i, pitch- yaw- roll tipi bilek yapısına sahip bir boya robotunun bilgisayarla benzetimi için bir program geliştirilmiştir. Bu sebeple, robot Jacobian matrisinin oluşturulmasının yanısıra,düz ve ters kinematik problemleri incelenmiştir. Ayrıca, Newton-Euler formulasyonuna dayalı bir dinamik modeli eme yöntemi de altı serbestlik dereceli robota uyarlanmıştır. Denetim amacı ile seçilen algoritma en az enerji, optimum kontrol algoritmasıdır. Bununla birlikte, boyama sırasında takip edilecek birkaç örnek yörüngenin yanı sıra, sprey boya robotlarının en önemli problemlerinden biri olanı Üç boyutlu yüzey işlemleri yapmakta olan bir sprey boya robotu için yörünge belirlenmesi problemi de on-line öğretme ve off- line yörünge hesaplama yaklaşımı ile irdelenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, a computer simulation program package for a six revolute joint spray painting robot having pitch-yaw-roll type wrist configuration has been deve loped. For this purpose, direct kinematics and inverse kinematics problems besides construction of manipulator Jacobian matrix have been investigated. A recursive dynamic modelling algorithm based on Newton- Euler formulation has been adopted to the six revolute joint spray painting robot. Furthermore, for the control of the robot, computed torque technique and minimum energy approach with specified final time and state are the methods employed. In addition to several scenarios as the path to be followed during operation, one of the most critical problems of spray painting robots: Trajectory determination for a spray painting robot performing three dimensional surface operations has been investigated through on- line teach- in with off- line path planning approach.
Benzer Tezler
- Endüstriyel manipülatörlerin nonlineer kontrolu
Nonlinear control of industrial manipulators
AHMET ZORLU
- Bir boya robotunun öğretme yoluyla kontrolu ve işletilmesi
Teach-in control of a spray painting robot
KAAN ALPARSLAN
- Esnek imalat sistemleri ve alternatif rotaları göz önünde bulundurarak esnek ortamlar için üretim hücrelerinin dizaynı
Flexible manufacturing systems and design of manufacturing cells for flexible environmental
GİRAY İLKER ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÖNÜL YENERSOY
- Modeling for robotic spray painting
Robotlarla sprey boyamanın modellenmesi
UĞUR DALLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TUNA BALKAN
PROF. DR. M. A. SAHİR ARIKAN
- Bir boya robotunun tasarımı, kontrolu ve işletmesi
Design and control of a sproy painting robot
ŞENİZ FIÇICI