Bir ve iki serbestlik dereceli robot manipulatörlerde kuvvet kontrolü
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 9870
- Danışmanlar: DOÇ. DR. İBRAHİM UZMAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Endüstriyel robotlar, Kuvvet kontrolü, Manipülatör, Robotlar, Industrial robots, Force control, Manipulator, Robots
- Yıl: 1990
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu çalışmada, tek ve iki serbestlik dereceli robot manipülatörlerde kuvvet kontrol teorisi ve bu teoriye göre robot manipülatörlerin temas halinde olduğu cisim veya ortama uyguladığı fe kuvveti, model ve servo kontrol parametrelerine bağlı olarak tayin edilmeye çalışılmıştır. Robot elin çevreye uyguladığı f kuvveti ile referans değer fd kuvveti arasındaki kuvvet hata fonksiyonunun tanımlanmış hareket süresince değişimi incelenmiştir. Model ve gerçek sistem parametreleri arasındaki farklılık ve değerleri tam olarak bilinemeyen diğer bozucu etkiler dışında kuvvet hata fonksiyonunu minimum değerlere götüren kontrol parametreleri belirlenmiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY In this study, for the robot manipulator having one and two degree of freedom, force control theory and, taking into consideration this theory, the force the robot manipulator applied to the object or the envirorment (f ), which is in contact with the robot, have been tried to determine with respect to the parameters of the model and the servo control. The changing of the function of the force error between the force.applied (f ) and the desired force (fe has been' investigated during the period of the described motion. With the exception of the difference between the model and the real system's parameters, and the other disturbances which is not known exactly, the optimum control parameters making the function of the force error to be minimum have been defined.
Benzer Tezler
- İki serbestlikli düzlemsel manipülatörlerin ortak manipülasyonu
A Planar cooperative robotic manipülation for two-links robotic arms
HÜRVET SARIKAYA
- SYM paket programı yardımıyla robot tasarımı ve kontrolu
Robot design and control with help on SYM program package
MEHMET SALİH DOKUZ
- Bir robot manipülatör için adaptif model izleme kontrol sistemi
An Adaptive model following control system for robotic manipulators
İHSAN ÖMÜR BUCAK
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU