Robust kontrol of an experimental two-tank system
Deneysel iki tanklı bir sistemin dayanıklı denetimi
- Tez No: 95468
- Danışmanlar: PROF. EŞREF EŞKİNAT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Denetim, Denetim sistemleri, Control, Control systems
- Yıl: 2000
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET DENEYSEL İKİ TANKLI BİR SİSTEMİN DAYANIKLI DENETİMİ Bu çalışmada geleneksel PI ve dayanıklı //* denetim yöntemleriyle tasarlanan çokdeğişkenli denetleyiciler iki tanktan oluşan deneysel bir düzenek üzerinde denendi. Çokdeğişkenli sistemlerle ve dayanıklık kavramlarıyla ilgili kısa bir özet verildikten sonra deneysel düzeneğin modeli geliştirildi ve çokdeğişkenli analiz yöntemleriyle modelin analizi yapıldı. Sistemin etkileşimliliği ve yönülüğü belirlendi. Doğrusal model deneysel düzenek üzerinde birim basamak giriş deneyleri yapılarak doğrulandı. Sürücülerdeki ve modeldeki belirsizlikler incelendi. PI denetleyiciler klasik tasarım yöntemleriyle, // optimal denetleyiciler D-K iterasyonu kullanılarak else edildi, ju optimal denetleyicilerin uygulanabilir halleri model indirgeme yöntemleri kullanılarak elde edildi. Denetleyicilerin kullanımı ile ilgili konular, sürücülerin doyma sınırlaması vurgulanarak incelendi. Simulasyon sonuçları ve deneysel veriler sunuldu ve denetleyicilerin genel bir karşılaştırılması verildi. Köşegen PI denetleyicisin genel olarak iyi bir performans sergilediği, fakat performansın giriş yönlülüğüne bağımlı olarak kötüleştiği görüldü. Durağan durum ayrıştırması ile elde edilen PI denetleyicisinin kötü bir performans verdiği ve genel olarak gerçek uygulamalar için tercih edilemeyeceği görüldü. Dayanıklı ju optimal denetleyicilerin en iyi performansı sergiledikleri ve iyi dayanıklılık özellikleri sergiledikleri görüldü. 1C itoSESfeOta OflDBH
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT ROBUST CONTROL OF AN EXPERIMENTAL TWO TANK SYSTEM In this study, multivariable controllers designed with conventional PI controllers and //-optimal controllers are implemented on an experimental two-tank system. After a brief introduction to MIMO systems and robustness, the model of the plant is derived. The model is analysed using multivariable analysis concepts. The interaction inside plant and the directionality is studied. The linear model is verified by step response experiments done on the experimental system. The uncertainties associated with the actuators and inherent inside the plant are investigated. The conventional PI controllers are designed using multivariable schemes. The p. optimal controllers are designed using D-K iteration and the final controllers that are used are obtained by using model reduction methods. The issues associated with the implementation for both PI controllers and ju optimal controllers are presented emphasizing the saturation anti-windup schemes. The simulated and experimental results are presented and the comparison of the controllers is given. The simple diagonal PI controller performs reasonably well; however performance degradation is observed depending on the reference direction. The steady state decoupling PI controller fails to give reasonable performance. Mostly the inverse based controllers are not preferred in practical applications. The robust ju optimal controllers give the best performance and they posses good robustness properties.
Benzer Tezler
- Hassas ve katı pnömatik konum kontrolü
Accurate and robuts pneumatic porition control
İLKER MURAT KOÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET KUZUCU
- A Semi-active vibration control of washing machine suspension systems
Çamaşır makinası süspansiyon sistemlerinin yarı-aktif titreşim kontrolü
C.TARKAN TAŞPINAR
- Düzlemde etkin şekil yerleştirme programı tasarımı
The Software design of shape placement on plane
A.YEŞİM GÜRAYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
1990
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. EŞREF ADALI
- Deprem etkisindeki yapıların aktif kontrolü
Active control of structures under seismic excitation
BEKİR BORA GÖZÜKIZIL
- Robot kolların geleneksel ve dinamik kontrolu
Başlık çevirisi yok
HASAN PALAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. KEMAL SARIOĞLU
