Design and simulation of automatic control and autonomous floor transport systems
Otomatik yer taşıma sistemlerinin otomatik kontrol dizaynı ve uygulaması
- Tez No: 95400
- Danışmanlar: PROF. AYTÜL ERÇİL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Dinamik kontrol, Görüntü işleme, Kalibrasyon, Dynamic control, Image processing, Calibration
- Yıl: 2000
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
r ÖZET Kapalı alanlarda taşıma lojistiğinde, otomatik güdümlü araçlar gibi hareketli araçlar için dinamik kontrol algoritması tasarlanmış ve uygulanmıştır. Algoritma, görüntü işleme fonksiyonları üzerine inşaa edilmiştir. Hareketli araç üzerindeki kameradan gelen anlık görüntü kameranın kalibrasyonu sırasında hesap edilmiş parametrelere, hareket ve ortamdaki hareketsiz engellerin yer bilgilerine göre katsayılara gore işlenerek hareketin bir basamak sonrasındaki görüntü hesap edilmeye çalışılır. Kameranın kalibrasyonu Song De Ma'nın oto-kalibrasyon tekniği kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Kontrol algoritmamız S.D. Köprülü'nün rota belirleme algoritması ile birleştirilmiştir. Nesne yönelimli programlama teknikleri kullanılarak yazılan programların uygulanması için 3 boyutlu bir simulasyon hazırlanmış ve sanal bir ortamda sanal bir aracın hareket etmesi sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT A dynamic control of a moving vehicle, like an automatic guided vehicle, AGV, on a planned path is designed and implemented for internal company transport logistics. The approach is based on real time image processing. The present image is processed to estimate the next image that the vehicle will face with according to the parameters that are calculated while the vehicle is calibrating its camera. Song De Ma's self-calibration technique is also implemented as a part of the control mechanism. This control mechanism is integrated with S.D. Köprülü's path planning algorithm. A virtual environment with a virtual moving vehicle is simulated to try our control mechanism that is implemented with an object-oriented software.
Benzer Tezler
- Esnek üretim sistemleri için bir etkin üretim denetleme modeli
An Effective supervisory control model for flexible manufacturing systems
BAHAR KORKUSUZ
Doktora
Türkçe
1989
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÖNÜL YENERSOY
- İnsansız bir hava aracı için otomatik uçuş kontrol sistemi tasarımı
Automatic flight control system design for an unmanned aerial vehicle
ALPER ÜLKÜ
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VEYSEL SİLİNDİR
- İmalat sistemlerinin tasarlanması ve öncelik kurallarının belirlenmesinde yapay sinir ağlarının kullanılması
<the use of neural networks in determination of the manufacturing systems design and dispatching rules
TARIK ÇAKAR
Doktora
Türkçe
1997
İşletmeİstanbul Teknik Üniversitesiİşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYHAN TORAMAN
- Yapay zeka uygulamaları
Artificial intelligence applications
PINAR AKKUŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1990
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. MİTHAT UYSAL
- Orta ölçekli bir otomasyon sisteminde multi-PLC tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Başlık çevirisi yok
METİN DÖNER
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDumlupınar ÜniversitesiPROF.DR. HAMDİ ATMACA