Development of a fuzzy controller for robot arm using evolutionary algorithms
Genetik algoritma kullanarak bulanık mantığa dayalı robot kolu kontrol yöntemi geliştirilmesi
- Tez No: 95397
- Danışmanlar: DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Bulanık mantık, Genetik algoritmalar, Kontrol yöntemleri, Robot kolu, Yapay zeka, Fuzzy logic, Genetic algorithms, Control methods, Robot arm, Artificial intelligence
- Yıl: 2000
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET GENETİK ALGORİTMA KULLANARAK BULANIK MANTIĞA DAYALI ROBOT KOLU KONTROL YÖNTEMİ GELİŞTİRİLMESİ Modern kontrol teorisi tüm iyi tanımlanmış sistemler için başarılı sonuçlar vermektedir fakat bu yaklaşım moddelenmesi zor olan, doğrusal olmayan veya değişkenliği yüksek ortamlarda bulunan birçok mühendislik uygulamasında sorunlarla karşılaşmaktadır. Otomatik kontrol sistemlerine insan zekasının eklenmesi bu sistemleri klasik kontrol sistemlerine göre aşağıdaki noktalardan daha avantajlı hale getirmektedir: niceliği dayalı modellere daha az bağımlı olma, doğal karar verme, öğrenme kabiliyeti, daha yüksek serbestlik derecesi ve uygulama kolaylığı. Robot kontrolü zor bir işlemdir ve robotlar kontrol hassasiyeti çok önemli iyi tanımlanmış deterministik sistemler olduklarından genellikle PID kontrol sistemleri kullanılmaktadır. Öte yandan ters kinematik hesaplamaları karmaşıklık derecesi yüksek işlemler olduklarından oldukça uzun hesaplama zamanı gerektirmektedirler. Robot kontrolünde bulanık mantığa dayalı bir kontrol sisteminin kullanılması ters kinematik hesaplan yapma gerekliliğim ortadan kaldırmaktadır. Kontrol sisteminin öğrenme mekanizmasında genetik algoritmalar sayesinde belli bir sayıdaki nesilden en iyi bireyin kullanılmış olması performansı darttırmaktadır. Bu çalışmada üç eksenli bir robotu kontrol edebilen genetik algoritma yardımıyla öğrenen bulanık mantığa dayalı bir sistem geliştirilmiştir. Genetik algoritmalar kontrol sistemine kuralları öğretmede kullanılmışlardır.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT DEVELOPMENT OF A FUZZY CONTROLLER FOR A ROBOT ARM USING EVOLUTIONARY ALGORITHMS Modern control theory has been successful for well defined systems. This approach, however encounters problems in many engineering applications where systems to be controlled are difficult to model, have a strong non-linearity or are embedded in a changing environment with uncertainty. Incorporating human intelligence into automatic control systems make them more advantageous over conventional control schemes in the following aspects: less dependency on quantitative models, natural decision making, learning capability, greater degree of autonomy and ease of implementation. Robot control is a difficult task generally PED controllers are being used for robot control because the robot is a well-defined deterministic system and precision is extremely important for the controller. On the other hand inverse kinematics computation is an operation with high complexity which requires reasonable computational time. Using a fuzzy controller for robot control eliminates the need for inverse kinematics calculation, what is more training the fuzzy controller with genetic sets will yield the best performance since using genetic operators the fittest elements in the population can be produced in several generations. In this work a fuzzy controller for a three-link robot has been developed. Evolutionary algorithms have been used in the generation of the rulebase of the controller.
Benzer Tezler
- Moving part recognition and automatic pick and place using an industrial robot
Harketli parçaların tanınması ve endüstriyel robot kullanarak bu parçaların alınması ve yerleştirilmesi
ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Değişken hızlı sürücü sistemleri için fuzzy denetleyicili yeni bir algoritmanın geliştirilmesi ve uygulaması
Development and implimantation of a new algorithm using fuzzy controller for variable speed drive systems
SERVET TUNCER
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YETKİN TATAR
- Development of a fuzzy logic controller for vacuum cleaners
Başlık çevirisi yok
OKAN ALTAŞLI
Yüksek Lisans
İngilizce
1993
Mühendislik BilimleriBoğaziçi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMAL CILIZ
- Elektro hidrolik bir sistemin gerçeğe yakın konum kontrolü
Başlık çevirisi yok
ERDEM ALTUĞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KENAN KUTLU
- Development of a knowledge-based regulator for a PWR type nuclear power plant
Başlık çevirisi yok
H. LEVENT AKIN