Inertial parameter design of planar mechanisms
Düzlemsel mekanizmalarda atalet parametrelerinin tasarımı
- Tez No: 93410
- Danışmanlar: DR. REŞİT SOYLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Optimal atalet parametreleri, kinematik analiz, kuvvet analizi, kapammların belirlenmesi iv, Atalet, Düzlemsel mekanizmalar, Tasarım, Optimal inertial parameters, kinematic analysis, force analysis, closure identification. iii, Inertia, Planer mechanism, Design
- Yıl: 2000
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
? ? oz DÜZLEMSEL MEKANİZMALARDA ATALET PARAMETRELERİNİN TASARIMI Tursun, Murat Yüksek Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi : Prof. Dr. Reşit Soylu Kasım 2000, 94 sayfa Bu tezde, düzlemsel bir mekanizmanın dinamik davranışlarının (örneğin, tahrik torkundaki/kuvvetindeki dalgalanmaların en aza indirilmesi, sallama kuvvetini/momentini dengeleme gibi...) en iyilenmesi için yükün etkileri de göz önüne alınarak, mekanizmanın atalet parametreleri dizayn edilmektedir. Burada atalet parametreleri kütle, atalet momenti ve uzuvların ağırlık merkezlerinin koordinatlarını simgelemektedir. Mekanizmanın dinamik davranışlarının optimizasyonu, bu çalışmada geliştirilmiş bulunan Force Fluctuation Number (FFN) kavramı aracılığıyla gerçekleştirilmektedir. Bu optimizasyon sonucunda optimal atalet parametrelerinin sağlaması denklemler elde edilmektedir. Bu denklemler, fazla kısıtlayıcı olmayıp diğer tasarım spesifikasyonlarının da sağlanmasına izin vermektedir. Sembolik manipülasyon paketi MATHEMATICA kullanılarak, atalet parametrelerinin sağlaması gereken kısıtları veren bir yazılım geliştirilmiştir. Geliştirilen bu yazılım, mekanizmanın kinematik ve dinamik analizinde de kullanılabilen bağımsız bir kinematik ve kuvvet analizi modülü içermektedir. Bu analiz sırasında, mekanizmanın farklı kapananlarını, mafsallardaki viskoz sürtünmeyi ve prizmatik mafsallardaki Kulomb sürtünmesini de göz önüne almak mümkün olmaktadır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT INERTIAL PARAMETER DESIGN OF PLANAR MECHANISMS Tursun, Murat M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor : Prof. Dr. Reşit Soylu November 2000, 94 pages In this thesis, the inertial parameters of a planar mechanism are utilized to optimize various aspects of the dynamic behaviour of the mechanism (such as minimizing actuator torque/force fluctuations, shaking force/moment balancing, etc.) while the effects of loads are considered as well. Here, inertial parameters refer to the mass, mass moment of inertia and coordinates of the center of mass of the links. The optimization of the dynamic behaviour of the mechanism is realized via the newly introduced concept of Force Fluctuation Number (FFN). This optimization yields linear equations to be satisfied by the optimal inertial parameters. These equations are not overly restrictive and allow other design specifications to be satisfied as well. Using the symbolic manipulation package MATHEMATICA, a software has been developed to yield the constraints to be satisfied by the optimal inertial parameters. The developed software includes a kinematic and force analysis module which can be used independently for a complete kinematic and dynamic analysis of the mechanism. During this analysis, it is possible to consider different closures of the mechanism, viscous friction at the joints and coulomb friction at the prismatic joints.
Benzer Tezler
- Optimal shope design of two dimensional rigid bodies with constraints on their kinematic and inertial parameters
Kinematik ve atalet parametreleri üzerinde kısıtlamalar olan iki boyutlu rijit cisimlerin optimal şekil tasarımı
SERTAÇ GÜREL
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. REŞİT SOYLU
DOÇ. DR. HALUK DARENDELİLER
- Bir robot manipülatör için adaptif model izleme kontrol sistemi
An Adaptive model following control system for robotic manipulators
İHSAN ÖMÜR BUCAK
- Gemilerin manevra denklemlerinin bilgisayarla çözümü
The Solutions of equations of ship manoeuvres by the computer
EMİN KORKUT
- Bazı düzensizlikler içeren üç boyutlu büyük yapı sistemlerinin doğrusal olmayan çözümlenmesi
Başlık çevirisi yok
ERCAN YÜKSEL
Doktora
Türkçe
1998
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiYapı Ana Bilim Dalı
PROF. DR. H. FARUK KARADOĞAN
- Çok katlı perde-çerçeve yapıların deprem yükleri altında dinamik analizi
Dynamic analysis of multistory walled-framed structures under load of the earthquake
HÜSEYİN ASLANBAŞ