OPTIMIZED FOLLOWING DISTANCE WITH ADAPTIVE CRUISE CONTROL AND COOPERATIVE ADAPTIVE CRUISE CONTROL
KOOPERATIF UYARLANABILIR SEYIR KONTROL SISTEMI ILE OPTIMIZE ARAÇ TAKIBI
- Tez No: 856184
- Danışmanlar: PROF. DR. ORHAN BEHİÇ ALANKUŞ, DR. ÖĞR. ÜYESİ BAŞAR ÖZKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Okan Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Otomotiv Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Avrupa Birliği Haziran 2019'da“Vision Zero”hedeflerini tanımladı. Buna göre 2050 yılına kadar trafik kazalarından kaynaklanan ölümleri ve ciddi yaralanmaları sıfıra indirmeyi hedeflediler. Bu hedef yalnızca bağlantılı ve otonom araçların trafiğe entegrasyonu ile mümkündür. Bunun için de uygun maliyetli, hızlı ve verimli geliştirme proseslerinin ileri otonom ve bağlantılı araç sistemleri geliştirmek için kullanılması gereklidir. Bu tezde, otonom ve bağlantılı araç sistemleri için en önemli fonksiyonlardan birine sahip olan, düşük hızlarda control özelliği olan Uyarlanabilir Seyir Kontrol Sistemi (ACC) ve Kooperatif Uyarlanabilir Seyir Kontrol Sistemi (CACC) metodolojisi geliştirilmiştir. Araç takibi ve optimize mesafenin belirlenmesi sırasında araçların güç aktarım birimlerindeki yüksek belirsizlikler nedeni ile problemler ile karşılaşılmaktadır. Üniversite-Sanayi iş birliği projesi dahilinde SAE level 3 bir otonom otobüs geliştirilmesi için çalışmalar yürütülmüş, tezin de ana konularından biri olan boyuna araç güç aktarım birimi modelinin de dahil olduğu esnek ve gerçekçi bir araç modeli tasarlanmıştır. Bu araç modeli kullanılarak düşük hızlarda kontrol sağlayabilen ayrık zamanlı ACC ve CACC sistemi geliştirilmiştir. Tasarlanan modelin ayrıntılı ve gerçekçi yazılım ve kontrol testlerinde kullanılması amaçlanmıştır. Motor modeli için şaft dinamometresinde üç boyutlu motor haritası çıkartılmıştır. Şanzıman haritaları için ise gerçek yol testlerinden toplanan veriler kullanılmıştır. Simülasyonların gerçekçiliğinin arttırılması için yazılımla benzetin (SIL) ve model ile benzetim (MIL) testleri yapılmış daha sonar gerçek yol testleri uygulanmıştır. Sonunda algoritmalar MISRA C standartlarına uygun C kodlarına dönüştürülmüş ve gerçek zamanlı bir bilgisayar içine gömülmüştür. ACC sisteminin gerçek yol testleri sonuçları, ACC ve CACC sistemi simülasyonları karşılaştırma sonuçları sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
European Union confirmed the“Vision Zero”objective in June 2019, as to achieve zero deaths and zero serious injuries by 2050. This can only be attained through connected and autonomous vehicles integrated into intelligent transport systems and a sustainable mobility system. This requires a cost-effective, fast, and efficient development process for advanced connected and autonomous vehicle functions. In this thesis, a methodology to develop low-speed adaptive cruise control(ACC) and Cooperative Adaptive Cruise Control (CACC), which are the most important functions of an autonomous vehicle, are explained. Vehicle tracking and distance optimization at slow speeds is a problem especially for conventional vehicles with high levels of nonlinearities in the powertrain system. As a part of a university-industry collaboration project,“SAE level 3 autonomous bus development”, a flexible and realistic discrete plant model including longitudinal vehicle and powertrain model has been developed discrete low-speed ACC and CACC are designed. The plant model aims to perform detailed and realistic software tests of autonomous features, which interfaces with the vehicle controllers. For engine modeling, via shaft dynamometer, the 3D map of the engine is reproduced. The transmission characteristics were prepared through the road tests. To increase the reliability of the developed functions, Software in the Loop(SIL) and Model in the Loop(MIL) simulations were conducted before the on-road vehicle tests. Finally, C code with the MISRA C standard of ACC is generated and embedded into a real-time platform. ACC real road test results and CACC, ACC MIL simulation comparison results are represented.
Benzer Tezler
- Uyarlamalı araç takip sistemlerinde model öngörülü kontrol yöntemleri: Karşılaştırmalı bir çalışma
Model predictive control approaches for adaptive cruise control systems: A comparative study
UMUT KARAPINAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Applications of deep reinforcement learning for advanced driving assistance systems
İleri sürüş destek sistemleri için derin pekiştirmeli öğrenme uygulamaları
MUHARREM UĞUR YAVAŞ
Doktora
İngilizce
2023
Otomotiv Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Reducing in-vehicle communication overload and enhancing efficiency in autonomous and electrical vehicles
Otonom ve elektrikli araçlarda araç içi iletişim yükünü azaltma ve etkinliğini artırma
YUNUS KAĞAN ÖZDEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Otomotiv Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET CANSIZ
- Effect of extreme conditions on enzyme profiles:cytochrome P450 systems as a case study
Ekstrem koşulların enzim profilleri üzerindekietkisi: sitokrom P450 sistemleri
HANDE MUMCU
Doktora
İngilizce
2026
Biyokimyaİstanbul Teknik ÜniversitesiMoleküler Biyoloji-Genetik ve Biyoteknoloji Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
PROF. DR. NEVİN GÜL KARAGÜLER
- MPEG hareketli görüntü sıkıştırma standardı
Başlık çevirisi yok
ERHAN TELLİOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. MELİH PAZARCI