Control in unmanned aerial vehicles
İnsansız hava araçlarının kontrolü
- Tez No: 845968
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ZAFER CİVELEK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankırı Karatekin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Quadcopter teknolojisi önemli ölçüde ilerlemiş olmasına rağmen, değişen koşullarda hassas kontrol ve stabil uçuşu gerçekleştirmek hala bir meydan okumadır. Mevcut kontrol sistemleri, özellikle Orantısal-İntegral-Türev (PID) kontrolörleri, quadcopter uçuşunun dinamik doğasıyla başa çıkmakta zorlanmakta, genellikle istenen tutumları ve pozisyonları hassasiyetle koruyamamaktadır. PID kontrolörlerinin Genişletilmiş Kalman Filtresi (EKF) gibi gelişmiş tahmin algoritmaları ile entegrasyonu, rüzgar darbeleri, sistem dinamikleri ve sensör hataları gibi öngörülemeyen faktörlere karşı duyarlılığı ve stabiliteyi dengeleyerek kontrolü geliştirme potansiyeline sahiptir. Bu çalışma, quadcopter uçuş kontrolünde PID kontrolörlerinin EKF ile entegrasyonunun etkinliğini araştırmayı amaçlamaktadır. Araştırma, bu sistemlerin birleşik güçlerinin uçuş kontrolünde hassasiyeti, uyumluluğu ve otonomiyi nasıl iyileştirebileceğini keşfedecektir. Çalışma, istenen yörüngeler ve gerçek uçuş yolları arasındaki hatayı en aza indirmek için bir PID kontrolörünün uygulanmasına ve EKF'nin, birden fazla sensörden gelen verileri birleştirerek durum tahmini doğruluğunu artırmadaki rolünü değerlendirmeye odaklanacaktır. Entegrasyon, çevresel değişikliklere uyum sağlayabilen ve kapalı alan navigasyonu, engel kaçınma ve hareketli hedefleri takip etme gibi karmaşık manevralar yapabilen sağlam bir kontrol sistemi oluşturmayı amaçlamaktadır.
Özet (Çeviri)
Quadcopter technology has significantly progressed, yet achieving precise control and stable flight in varying conditions remains a challenge. Current control systems, particularly Proportional-Integral-Derivative (PID) controllers, struggle with the dynamic nature of quadcopter flight, often failing to maintain desired attitudes and positions with precision. The integration of PID controllers with advanced estimation algorithms like the Extended Kalman Filter (EKF) is a potential solution, promising to enhance control by balancing responsiveness and stability against unpredictable factors like wind gusts, system dynamics, and sensor inaccuracies. This study aims to investigate the efficacy of integrating PID controllers with the EKF in quadcopter flight control. The research will explore how these systems' combined strengths might improve precision, adaptability, and autonomy in flight control. The study will focus on implementing a PID controller for error minimization between desired trajectories and actual flight paths, and evaluate the EKF's role in improving state estimation accuracy by fusing data from multiple sensors. The integration aims to create a robust control system, adaptable to environmental changes and capable of complex maneuvers like indoor navigation, obstacle avoidance, and tracking moving targets.
Benzer Tezler
- Determination of control input using bilinear interpolation method and controller design in four-rotor unmanned aerial vehicles
Dört rotorlu insansız hava araçlarında bilineer interpolasyon yöntemi kullanılarak kontrol girişinin belirlenmesi ve kontrolcü tasarımı
ÜZEYİR VARLİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR AKBATI
- İnsansız hava aracı fotogrametrisinde yer kontrol noktalarının konum doğruluğuna etkisinin incelenmesi
Investigation of the effect of ground control points on position accuracy in unmanned aerial vehicles photogrammetry
HACER ŞURA KAPICIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Jeodezi ve FotogrametriSivas Cumhuriyet ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMAL ÖZGÜR HASTAOĞLU
- İnsansız hava araçlarında akıllı kontrol sistemlerine yönelik nesne takibi uygulamaları
Object tracking applications for intelligent control systems in unmanned aerial vehicles
MEHMET CELALETTİN ERGENE
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AKİF DURDU
- Ege denizi arama kurtarma bölgesinde gerçekleşecek arama kurtarma faaliyetleri kapsamında kullanılacak insansız hava araçlarının sahil istasyon mevkilerinin optimizasyonu
Optimization of coast control station locatios of unmanned aerial vehicles to be used in search and rescue operations carried out in Aegean sea search and rescue zone
TURUĞSAN OLGAÇ
Doktora
Türkçe
2020
DenizcilikDokuz Eylül ÜniversitesiDeniz Ulaştırma İşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ CEMAL TÖZ
- A smart intrusion detection systemagainst cyber attacks in unmanned aerial vehicles
İnsansız hava araçlarında siber saldırılara karşıakıllı saldırı tespit sistemi
BURCU SÖNMEZ SARIKAYA
Doktora
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞERİF BAHTİYAR