Geri Dön

End-effector compliance index for optimizing cable anchor points in redundant cable-driven parallel robots: Design, construction, and control for cement based additive manufacturing

Yedekli kabloyla çalışan paralel robotlarda kablo bağlantı noktalarının optimize edilmesine yönelik son efektör uyumluluk endeksi: Çimento esaslı eklemeli üretim için tasarım, üretim, ve kontrol

PDF İndir

  1. Tez No: 833385
  2. Yazar: AHMET BURHAN KARA
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZKAN BEBEK, DOÇ. DR. ZEYNEP BAŞARAN BUNDUR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bu tez, kablo ba ̆glantı noktası se ̧cimi i ̧cin tanıtılan bir metodolojiye dayalı olarak tasarlanmı ̧s, in ̧sa edilmi ̧s ve kontrol edilmi ̧s, eklemeli imalat i ̧cin bir Kabloyla S ̈ur ̈ulen Paralel Robot (KSPR) sunmaktadır. KSPR'nin tasarım ve yapım prosed ̈ur ̈u a ̧cıklanmı ̧stır. Tasarlanan KSPR, askıya alınmı ̧s tipte ve artıksıl sınırlandırılmı ̧s olarak ̧calı ̧stırılan bir sistemdir. Robot, robotu in ̧sa etmek i ̧cin bir ̧cer ̧ceve, son e ̆gleyiciye ba ̆glı kablolar, kabloları vin ̧clerden son eyleyiciye y ̈onlendiren makaralar, kablo uzunlu ̆gunu kontrol etmek i ̧cin vin ̧cler, baskı i ̧cin bir son eyleyici ve bir elektrik panosu dahil olmak ̈uzere ̧ce ̧sitli bile ̧senlerden olu ̧smaktadır. Robotun istenen boyutunu elde etmek i ̧cin son eyleyicinin kablo gerilimleri ve kararlılı ̆gı analiz edilmi ̧stir. Bunu ba ̧sarmak i ̧cin, son eyleyicinin ̧calı ̧sma alanı i ̧cindeki kararlılı ̆gını de ̆gerlendirmek i ̧cin son eyleyici uyumluluk indeksi (SU ̇I) ̈onerilmi ̧stir. Bu yeni indeks, verilen robot duru ̧sunun uy- gunlu ̆gunu belirlemek i ̧cin kablo y ̈on ̈u vekt ̈orlerini ve kablo uzunluklarını kullanır. Sim ̈ulasyon sonu ̧cları, hem askıya alınmı ̧s hem de kısıtlanmı ̧s tip KSPR'lere uygulan- abilen, geli ̧smi ̧s bir KSPR ̧cer ̧ceve boyutu elde etmek i ̧cin bir ili ̧skinin geli ̧stirilmesine yol a ̧cmı ̧stır. Bu sim ̈ulasyonlara dayanarak, 1 m taban uzunlu ̆gundaki bir baskı par ̧cası i ̧cin askıda artıksıl olarak kabloyla s ̈ur ̈ulen bir paralel robot in ̧sa edilmi ̧stir. Tasarlanan robotun hareketlili ̆gini ve do ̆grulu ̆gunu de ̆gerlendirmek i ̧cin hareket izleme deneyleri yapılmı ̧stır. Robotun ̧calı ̧sma do ̆grulu ̆gu, ̧ce ̧sitli yazdırma yolları test edil- erek de ̆gerlendirildi. Deneysel sonu ̧clar, geli ̧stirilen sistemin %0,2'den daha d ̈u ̧s ̈uk bir do ̆gruluk payı ile yazdırmayı ba ̧sarabildi ̆gini do ̆grulamı ̧stır.

Özet (Çeviri)

This thesis presents a Cable-Driven Parallel Robot (CDPR) for additive manufac- turing that has been designed, constructed, and controlled based on an introduced methodology for cable anchor point selection. The design and construction procedure of the CDPR was explained. The designed CDPR is a suspended type and redun- dantly actuated system. The robot comprises various components, including a frame for building the robot, cables connected to the end-effector, pulleys redirecting the cables to the end-effector from winches, winches for controlling cable length, an end- effector for printing, and an electrical panel to house electrical equipment. The cable tensions and stiffness of the end-effector were analyzed to achieve the desired size of the robot. To achieve this, the end-effector compliance index (ECI) was proposed to assess the stiffness of the end-effector within the workspace. This novel index uses cable direction vectors and cable lengths to determine the compliance of the given robot pose. Simulation results led to the development of a relation for obtaining an improved CDPR frame size, applicable to both suspended and constrained type CDPRs. Based on these simulations, a redundantly actuated suspended cable-driven parallel robot was constructed for a 1 m base length print part. Motion tracking ex- periments were conducted to assess the mobility and accuracy of the designed robot. The robot's working accuracy was evaluated by testing various printing paths. The experimental results verified that the developed system can achieve printing with an accuracy margin of less than 0.2%.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    445065

    Dolgun geometrili bir gemide kıç formu ve pervane konumunun sevk verimine olan etkisinin incelenmesi

    An investigation into the effect of the aft form and propeller location on the propulsive efficiency of a blunt ship

    GÜRBÜZ BİLİCİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Gemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. UĞUR ORAL ÜNAL

    DOÇ. DR. EBRU SARIÖZ

  2. Tez No

    39610

    Robotik manipülatörlerin konfigürasyon bağımsız hata parametreleri ile kalibrasyonu

    Calibration of robotic manipulators by configuration independent error parametres

    SUAT DİDARİ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1994

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. M. SAİT YÜCENUR

  3. Tez No

    946489

    Çölyak hastalığı olan çocuklarda COVID-19 pandemisinin glütensiz diyete uyuma ve antropometrik ölçümlere etkisinin değerlendirilmesi

    Evaluation of the effect of the COVID-19 pandemic on gluten-free diet compliance and anthropometric measurements in children with celiac disease

    YAĞMUR ERKOL YILMAZ

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2025

    GastroenterolojiAnkara Üniversitesi

    Çocuk Sağlığı ve Hastalıkları Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ZARİFE KULOĞLU

  4. Tez No

    761982

    Tip-II diyabetes mellitus hastalarında dapaglifozin tedavisinin sol atriyum hacim indeksi üzerine etkisinin değerlendirilmesi

    Evaluation of the effect of dapaglifozin treatment on left atrium volume index in patients with TYPE-II diabetes mellitus

    BİLAL ÇAKIR

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    KardiyolojiSağlık Bilimleri Üniversitesi

    Kardiyoloji Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MEHMET BARAN KARATAŞ

  5. Tez No

    1021061

    Artroskopik diz cerrahisinde preemptif adduktor kanal bloğuna IPACK bloğu eklenmesinin postoperatif ağrı ve erken rehabilitasyon uyumu üzerine etkisinin değerlendirilmesi

    Evaluation of the effect of adding an IPACK block to a preemptive adductor canal block on postoperative pain and early rehabilitation compliance in arthroscopic knee surgery

    MEHMET EREN DOĞAN

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2026

    Anestezi ve ReanimasyonAnkara Üniversitesi

    Anesteziyoloji ve Reanimasyon Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SÜHEYLA KARADAĞ ERKOÇ

Geri Dön