Construction and computer control of an experimental inverted pendulum system
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 8158
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: (Ters sarkaç, indirgenmiş kerteli gözlemci, geri beslemeli denetim, \jsayisal denetim, Bilgisayarlar, Geri beslemeli kontrol, Sayısal denetim, Ters sarkaç, inverted pendulum, reduced order observer, feedback control, digital control, Computers, Numerical control, Inverted pendulum
- Yıl: 1990
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, bir -ters sarkaç sistemi kurulmuş ve gerekli sayısal denetim sistemi gerçekleştirilmiştir. Ters sarkaç sistemi modern denetim teorisinin pratik sorunlara uygulanabilirliğinin gösterilebilmesi için yapılmış,basit mekanizmali bir sistemdir.Bu sistem kısaca sınırlı uzunluktaki doğrusal bir ray userinde hareket eden bir araba ve bu arabaya tutturulmuş ve rayı içeren düzlemde dönebilen bir ters sarkaçtan oluşur.Burada amaç ters sarkacı arabanın üzerinde dik bir konumda tutmaktır.Sistemde dört durum değişkeninden ikisi bir gözlemci (observer) kullanilarak türetilmekte ve sonuçta bir geribeslemeli denetim kullanıImaktadir.Fakat, daha çok ölçme sistemindeki hatalardan dolayı,şimdiye kadar ters sarkaç kararlı bir duruma getirilememiştir. Bu çalışmada ayrıca gerçek sistemin tanıyımlan- mış parametreleri kullanılarak benzeşim ve canlandırma (animation) programları yapılmıştır. Canlandırma programında sarkaç bilgisayar ekranında bir doğrusal hat olarak ifade edilmektedir.
Özet (Çeviri)
in“bhis thesis, an inverted pendulum system was constructed and the necessary digital control system was implemented. An inverted pendulum system is a sys-tem with simple mechanism constructed to demons'trat.e ”the applicabilit.y of t.he modern con-brol theory to practical problems.This sys~bem roughly consists of a cart movable on a straight mono-rail of limited length and a pendulum hinged to -the cart so as to rotate in the plane containing that line.The task here is to control the inverted pendulum on a movablebase so that the pendulum stays in an upright equilibrium position and the base stays stationary. in the system two of the four state variables are supplied through an observer and a feedback control law is used. But moatly because of the measurement system,the pendulum couldn't be stabilised so far. Besideş tha actual system,by using the identified \ parameters of the system simulation and animation programs were written.In the animation program the pendulum is animated as a line on the screen of the computer.
Benzer Tezler
- Basamaklı gerilim dalgalarının sincap kafesli motor momentine yaptığı etkilerin incelenmesi
The Investigation of effects of stepped-voltage wages upon torques of a souirrel cage motor
MAJİD MOHADDES
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. FAİK MERGEN
- Ventrikül kasılmasında oksidan stresin rolünün elektrofizyolojik olarak incelenmesi
The Role of oxidant stress on ventricular contraction by electrophysiological methods
ÖMER HOTOMAROĞLU
- Fusion of soft computing techniques in control applications
Esnek bilgi işlem tekniklerinin kontrol uygulamalarında bütünleşimi
AHMET BUĞRA KOKU
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiPROF. DR. M. OKYAY KAYNAK
- Mobil robotlarda çoklu-sensör veri füzyonu teknikleri ile lokalizasyon ve harita oluşturma
Localization and map building for mobile robots using Multi-sensör data fusion techniques
LEVENT YENİLMEZ
Doktora
Türkçe
2001
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Bilgisayar kontrollü modüler CW CO2 EDL elektronik sisteminin tasarlanarak gerçekleştirilmesi
Başlık çevirisi yok
MEHMET ALTUNER