Endüstriyel taşıma amaçlı manyetik tutucu ve robot kol tasarımı
The Design of magnetic end-efector and robot arm for the purpose of industrial transport
- Tez No: 77206
- Danışmanlar: PROF. DR. İBRAHİM UZMAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot kolu, Robotlar, Robot arm, Robots
- Yıl: 1998
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu çalışmada, endüstriyel otomasyonun çeşitli sahalarında, robotlarla birlikte tutma ve taşıma amaçlı olarak kullanılan robot ellerin geniş bir alanda incelenmesi ve analizi yapılmıştır. Belirli bir uygulama alanına yönelik olarak ise bir tutucunun teorik analizi yapılarak, gerekli imalat parametreleri belirlendikten sonra imalatı gerçekleştirilmiştir. Ayrıca, tasarlanan robot eli, robotik yapıyla bütünleştirebilmek amacıyla, endüstriyel taşımada sıkça kullanılan SCARA tipi dört serbestlik dereceli bir robot kolun mekanik tasarımı yapılarak imalatı gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan robot kol ve elin teorik olarak belirlenen konumlar için kinematik ve dinamik analizleri yapılarak, yaklaşık yörünge tayin edilmiştir. Amaca uygun tasarım parametrelerine göre gerçekleştirilen robot el ve manipülatör; ana gövdesi düşey doğrultuda sabit konumlu, yatay düzlemde iki döner eklemli temel hareketlere sahip bir mekanizmadır. Ayrıca robot el, düşey doğrultuda pnomatik tahrikli yaklaşma hareketi ve kendi ekseni etrafında dönme hareketi serbestliğine sahiptir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT In this study, the examination and analysis of robot hands used in various field of industrial automation for gripping and transporting have been realised in a wide spectrum. As for the application field of the robot hand, after its theoretical analyses were made and the necessary manufacturing parameters determined, a robot hand was manufactured. In addition, in an effort to integrate the designed robot hand into the robotic installation, a SCARA robot with a freedom of four degrees which commonly used in industrial transport has been mechanically designed and manufactured. The trajectory of the robot arm has been determined approximately by using kinematic and dynamic analysis for the desired position. The robot hand and manipulator realised according to the design parameters suitable for our purpose is a, mechanism with a main body fixed in vertical position, and two rotating joints providing main motions in horizontal plane. Moreover, the robot hand is capable of approaching pneumatically along the vertical axis and rotating about its own axis.
Benzer Tezler
- Theoretical and experimental analysis of the double walled concentric heat pipe
Başlık çevirisi yok
EROL ABİT
- İnternet üzerinden bir endüstriyel sistem kontrolü
Başlık çevirisi yok
HÜSEYİN ALP
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiYRD. DOÇ. DR. TURGUT BERAT KARYOT
- Türkiye ekonomisinde kamu iktisadi teşebbüslerinin önemi ve kamu iktisadi teşebbüslerinin özelleştirilmesi
Başlık çevirisi yok
DENİZ ÖZUSLU
- Orta Ceyhan Havzası üzerinde bulunan barajların yakın çevresi olan kullanımlarının araştırılması üzerine bir çalışma
Başlık çevirisi yok
AYŞE ULUN
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Peyzaj MimarlığıÇukurova ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜNGÖR UZUN
